Study and Development of the Enfolding Robotic Gripper to Realize Hyper Flexible Fitting by using the Liquid-Solid State Changing

利用液固相变实现超柔性贴合的折叠式机器人夹具的研究与开发

• 批准号: 21860034
• 负责人: TADAKUMA Kenjiro
• 金额: $ 1.66万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21860034/
• 关键词: 機構; グリッパ; 設計; 相変化; なじみ性; 包み込み; ロボットグリッパ; 液・固; 超なじみ性; 包み込み式

This study is especially focused on the development of the morphing omnidirectional gripper which is able to grasp various objects with low melting point alloy, functional fluid, dilatancy fluid, and so on. The deformable part of the gripper changes its shape by covering all direction of objects and makes the contacting area higher. This time, we especially focus on the "Hot-Ice" phenomena to realize higher grasping motion. The basic performance of fluid of CH3COONa has been observed.

本研究特别针对变形式全方位夹持器的开发，利用低熔点合金、功能流体、润滑流体等材料，使夹持器的变形部分覆盖物体的各个方向，使接触面积变大，从而实现对各种物体的抓取。这一次，我们特别关注“热冰”现象，以实现更高的抓取运动。考察了醋酸钠流体的基本性能。

项目成果

超柔軟形状・剛性可変移動体"MR Hot-Ice"

超柔性形状/刚性可变移动体“MR Hot-Ice”

• 发表时间: 2011
• 作者: 多田隈建二郎;田中大貴;福田拓人;東森充;金子真
• 通讯作者: 金子真

全方向駆動歯車機構"Omni-Gear"

Omni-Gear，全向驱动齿轮机构

• 发表时间: 2010
• 作者: 多田隈理一郎;多田隈建二郎;井岡恭平;妻木勇一
• 通讯作者: 妻木勇一

Cell Sheet Stiffness Sensing without Taking Out from Culture Liquid

无需从培养液中取出即可检测细胞片硬度

• 发表时间: 2010
• 作者: Nobuyuki Tanaka;Mitsuru Higashimori;Makoto Kaneko;Imin Kao;田中信行;田中信行;田中信行;Nobuyuki Tanaka;田中信行;Nobuyuki Tanaka;Ryouhei Uchida
• 通讯作者: Ryouhei Uchida

単純脚・クローラハイブリット型移動ロボットTrackWalkerによる浅間山での不整地走行実験

使用简单腿/履带式混合移动机器人TrackWalker在浅间山崎岖地形上进行行驶实验

• 发表时间: 2011
• 作者: 木下宏晃;多田隈建二郎;永谷圭司;吉田和哉
• 通讯作者: 吉田和哉

マイクロ流路通過時間に着目した高速細胞硬さ評価

关注微通道通过时间的高速细胞刚度评估

• 发表时间: 2010
• 作者: 廣瀬優紀;飯塚龍;山西陽子;丸山央峰;新井史人;新井健生;多田隈建二郎;東森充;金子真
• 通讯作者: 金子真