Casimir based impedance control for N-DOF hydraulic robots

基于卡西米尔的 N-DOF 液压机器人阻抗控制

• 批准号: 24760184
• 负责人: SAKAI Satoru
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Shinshu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-24760184/
• 关键词: 油圧ロボット; モデリング; ロバスト制御; ハミルトン系; 機械力学・制御; インピーダンス制御; ポートハミルトン系

Hydraulic robots are expected to perform construction, agriculture, rescue, and demining due to the advantages with respect to the power weight ratio in the general environment and the energy efficiency in the gravity environment. In this project, we propose a new impedance control by which the hydraulic robots can contact with human and objects without (or with less) damage. The proposed control can achieve not only robust stability but also robust structure which is a new concept that the closed-loop system can be another mechanical in the presence of parameter perturbations. The validity of the proposed control is confirmed by the numerical simulations and the experiments in 1-DOF or 2-DOF cases.

由于液压机器人在一般环境下的功率重量比和重力环境下的能量效率方面的优势，它有望在建筑、农业、救援和排雷等领域发挥作用。在这个项目中，我们提出了一种新的阻抗控制方法，通过这种方法，液压机器人可以与人和物体接触而不会（或更少）受到伤害。所提出的控制方法不仅具有鲁棒稳定性，而且具有鲁棒结构，这是一个新的概念，即在参数摄动存在的情况下闭环系统可以是另一种机械系统。通过数值仿真和1-DOF和2-DOF情况下的实验验证了所提控制方法的有效性。

项目成果

A new method for parameter identification for N-DOF hydraulic robots

N自由度液压机器人参数辨识新方法

• 发表时间: 2014
• 作者: Satoru Sakai;Yuzo Maeshima
• 通讯作者: Yuzo Maeshima

Fast Computation by Simplifications of a Class of Hydro-Mechanical Systems

通过一类流体机械系统的简化进行快速计算

• 发表时间: 2012
• 作者: Ito;Miki;SAKAI;Satoru;Satoru Sakai
• 通讯作者: Satoru Sakai

鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法、同定装置および同定用プログラム

垂直关节液压机械手参数辨识方法、辨识装置及辨识程序

• 发表时间: 2013

油圧アームのパラメータ同定法とポートハミルトン形式の新しい機械力学

汉密尔顿港型液压臂参数辨识方法与新机械力学

• 发表时间: 2013
• 期刊: 日本フルードパワーシステム学会誌
• 作者: Satoru Sakai;Masakazu Sato;前島 祐三，酒井 悟;佐藤 正和，永井 和幸，酒井 悟;佐藤正和,永井和幸,酒井悟;前島祐三,酒井悟;酒井悟
• 通讯作者: 酒井悟

Fast Computation by Simplifications of a Class of Hydro-Mechanical Systems

通过一类流体机械系统的简化进行快速计算

• 发表时间: 2012
• 作者: Satoru Sakai;Stefano Stramigioli;Satoru Sakai
• 通讯作者: Satoru Sakai