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Passivity based control and design of hydraulic robot manipulators
基于被动性的液压机器人机械臂控制与设计
基本信息
- 批准号：19760148
- 负责人：
- 金额：$ 2.21万
- 依托单位：
- 依托单位国家：日本
- 项目类别：Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
- 财政年份：2007
- 资助国家：日本
- 起止时间：2007 至 2009
- 项目状态：已结题
- 来源：
- 关键词：
项目摘要
Passivity based control and design of hydraulic robot manipulators are studied theoretically and experimentally. 1) The continuity law is generalized as a new dynamic constitutive law in order to derive a new canonical expression for hydraulic robot manipulators. 2) A new standard experimental setup is proposed to switch between open link and closed link and also to select joint-interferences such as centrifugal/Coriolis effects. 3) A new passivity based dynamic controls are proposed to achieve disturbance rejection, adaptive stabilization and output feedback stabilization.
对液压机器人机械手的无源控制和设计进行了理论和实验研究。1)将连续律推广为一种新的动态本构关系，推导出液压机器人机械手的新的正则表达式。2)提出了一种新的标准实验装置，可以在开环和闭环之间切换，也可以选择离心力/科里奥利效应等关节干扰。3)提出了一种新的基于无源性的动态控制方法，实现了扰动抑制、自适应镇定和输出反馈镇定。
项目成果
期刊论文数量（0）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（0）
专利数量（0）
Design and control of a heavy material handling manipulator for agricultural robots
- DOI：10.1007/s10514-008-9090-y
- 发表时间：2008-10
- 期刊：
- 影响因子：3.5
- 作者：S. Sakai;M. Iida;K. Osuka;M. Umeda
- 通讯作者：S. Sakai;M. Iida;K. Osuka;M. Umeda
A novel passivity based control of active magnetic bearing systems without conventional cross-feedback
一种新颖的基于无源性的主动磁力轴承系统控制，无需传统的交叉反馈
- DOI：
- 发表时间：2009
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Satoru Sakai;Kenta Kuriyama;Kenzo Nonami
- 通讯作者：Kenzo Nonami
A partial stabilization of port-Hamitonian systems with natural Casimir functions
具有自然卡西米尔函数的港哈密顿系统的部分稳定
- DOI：
- 发表时间：2008
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Satoru Sakai;Michihisa Iida;Koichi Osuka;Mikio Umeda;S. Sakai
- 通讯作者：S. Sakai
On the application of theoretical field capacity/
论理论场能力的应用/
- DOI：
- 发表时间：2009
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Satoru Sakai;Mikio Umeda
- 通讯作者：Mikio Umeda
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