Learning humanoid robots

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In dem Projekt sollen lernende Roboter entwickelt werden, die in Körperform und Sensorik im wesentlichen der menschlichen Ausstattung entsprechen. Der humanoide Körper ermöglicht die Interaktion mit Personen und Gegenständen in einer Weise, die analog zu menschlichem Handeln ist. So können Verhaltensmuster durch Imitation erlernt werden. Die Roboter sollen zu Analyse und Synthese von Körpersprache, Gestik, Minlik, Blick sowie Sprache in der Lage sein, um eine intuitive Kommunikation mit Menschen zu ermöglichen. Entscheidend für eine schnelle und energiesparende Fortbewegung ist ein dynanmischer Gang, der die Eigendynamik des Systems ausnutzt. Grundsätzliche Bewegungsmuster sollen in Form von Regelkreisen vorgegeben werden, deren Parameter z.B. durch Verstärkungslernen angepasst werden können. Diese reaktiven Verhalten sollen in einer zeitlichen Hierarchie organisiert werden. Durch Lernen der Effekte von Aktionsentscheidungen sollen Vorhersagen gemacht werden, die zur Kompensation von Regelungsverzögerungen und zum mentalen Probehandeln benutzt werden können. Zwei Beispielanwendungen sollen dazu dienen, unterschiedliche Aspekte des Problems zu untersuchen: die humanoiden Roboter sollen erstens an den jährlich stattfindenden RoboCup-Wettbewerben erfolgreich teilnehmen und zweitens als Museumsführer eingesetzt werden.