Entwicklung und Offenlegung der Hard- und Software eines humanoiden Fußballroboters für die RoboCup TeenSize-Klasse

为 RoboCup TeenSize 类别开发并公开人形足球机器人的硬件和软件

• 批准号: 216037009
• 负责人: Professor Dr. Sven Behnke
• 金额: --
• 依托单位: Informatik 6: Intelligente Systeme und Robotik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants (Transfer Project)
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2011-12-31 至 2016-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/216037009?language=en
• 关键词: Entwicklung; und; Offenlegung; der; Hard

Ziel des beantragten Projekts ist die Entwicklung eines leistungsfähigen humanoiden Fußballroboters. Die Robotergröße ist durch die Regeln der RoboCup-TeenSize-Klasse vorgegeben und soll mindes-tens 90 cm betragen. Es sollen drei Generationen von Prototypen entwickelt und getestet werden. Unser Ziel ist ein modulares, robustes Hard- und Softwaresystem, das von anderen Forschergruppen leicht in Betrieb genommen, gewartet und modifiziert werden kann. Dazu wird die komplette Hard- und Software offen gelegt und gut dokumentiert sowie deren Leistungsfähigkeit bei RoboCup-Wettbewerben demonstriert werden. Der TeenSize-OP-Roboter soll als eine Standard-Plattform für Forschung und Lehre etabliert werden, die es anderen Forschergruppen erlaubt, nur die den jeweils eigenen Forschungsschwerpunkten entsprechenden Teile weiter zu entwickeln, und die so einen verbesserten Austausch und eine Beschleunigung des Fortschritts im Bereich humanoider Roboter erwarten lässt. Während der Anwendungspartner seine Kompetenz bei Design, Konstruktion, Fertigung und Test von Kunststoff-Teilen und elektrischen Verbindungen in das Projekt einbringt, bringt der Antragsteller die Erfahrungen beim Design humanoider Roboter, sowie das NimbRo-Software-Framework ein. Letzteres soll mit Hilfe der ROS-Middleware neu implementiert und um neue Funktionalität erweitert werden.

Zil des Beantragten Projekts ist die Entwicklug eines leistungsfähigen Human oiden Fu？Robotergröçe e De dch die Regeln der RoboCup-TeenSize-Klasse vorgegeben and soll mindes-ten 90 cm叛逆。这是一代又一代的原型人。这是一个模块化的、健壮的硬件和软件系统，以及更好的硬件和软件系统。大足将在机器人世界杯和机器人世界杯上展示硬件和软件。在青少年规模-操作-机器人解决方案的标准-平台für Forschung和Lehre etabliert是，模具和Forschergruppen erlabt，Nur die den珠宝们的特征是Forschungsschwwwunkten Entrenchenden Teile weiter zu entwickeln，并因此Einen Einen Speesserten Austausch and eine Beschleunigung des Fortschritts im Bereich Human oider Roboter erten Lässt。与Anwendungs合作伙伴Seine Kompetenz Be Design，Konstruktion，Fertigung and Test von kunstoff-Teilen and elektrischen Verbindungen in das Projekt einbringt，Begingt der Anangsteller die Erfahrungen bem Design Human oider Roboter，Sowie das NimbRo-Software-Frame ein。Letzteres soll MIT Hilfe der Ros-Middleware neu Implementiert and um Neue Funktionalität erweitert With den.

项目成果

RoboCup 2016 Humanoid TeenSize Winner NimbRo: Robust Visual Perception and Soccer Behaviors

RoboCup 2016 人形 TeenSize 冠军 NimbRo：强大的视觉感知和足球行为

• DOI: 10.1007/978-3-319-68792-6_40
• 发表时间: 2017
• 期刊: ArXiv
• 作者: Hafez Farazi;Philipp Allgeuer;Grzegorz Ficht;André Brandenburger;Dmytro Pavlichenko;Michael Schreiber;Sven Behnke
• 通讯作者: Sven Behnke

Fused angles: A representation of body orientation for balance

融合角：身体平衡方向的表示

• DOI: 10.1109/iros.2015.7353399
• 发表时间: 2015
• 期刊: 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
• 作者: Philipp Allgeuer;Sven Behnke
• 通讯作者: Sven Behnke

Compliant Robot Behavior Using Servo Actuator Models Identified by Iterative Learning Control

使用迭代学习控制识别的伺服执行器模型实现合规机器人行为

• DOI: 10.1007/978-3-662-44468-9_19
• 发表时间: 2014
• 作者: Max Schwarz;Sven Behnke
• 通讯作者: Sven Behnke

The igus Humanoid Open Platform

igus 人形开放平台

• DOI: 10.1007/s13218-016-0448-6
• 发表时间: 2016
• 期刊: KI - Künstliche Intelligenz
• 作者: Philipp Allgeuer;Hafez Farazi;Grzegorz Ficht;Michael Schreiber;Sven Behnke
• 通讯作者: Sven Behnke

Robust sensor fusion for robot attitude estimation

用于机器人姿态估计的鲁棒传感器融合

• DOI: 10.1109/humanoids.2014.7041363
• 发表时间: 2014
• 期刊: 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
• 作者: Philipp Allgeuer;Sven Behnke
• 通讯作者: Sven Behnke