Haptisches Assistenzsystem für kardiologische und radiologische Katheterisierungen

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Ziel des Forschungsprojektes ist der Entwurf, die Realisierung und die Erprobung eines haptischen - Kraft vermittelnden - Assistenzsystems für Katheterisierungen in der medizinischen Diagnostik und Therapie. Mit Hilfe dieses Assistenzsystems soll die Navigation des Katheters in den Gefäßen verbessert und die Möglichkeit des intuitiven Arbeitens durch den Arzt unterstützt werden. Der neuartige Lösungsansatz beruht auf der Kraftmessung an der Katheterspitze und der Rückführung der Kraftsignale in skalierter Form auf ein Bediengerät durch eine spezielle Aktorik. Das Assistenzsystem ist zunächst für Anwendungen in der Radiologie und Kardiologie vorgesehen. Das Grundprinzip ist aber auch auf Katheterisierungen in der Neuroradiologie übertragbar. Die Kraftsensoren an der Katheterspitze erfassen die Kraftwirkungen zwischen dem Katheter und den Blutgefäßen einschließlich Hindernissen während des Einführvorganges. Die Rückführung der Kraftsignale auf den Katheter erfolgt durch eine angepasste Bedieneinheit mit optimiertem Regler. Kernstück der Bedieneinheit ist eine spezielle Aktorik, die einen translatorischen und rotatorischen Freiheitsgrad aufweist. Neben den angestrebten Verbesserungen des Handlings beim Katheterisieren erlaubt der Einsatz dieses Assistenzsystems eine Reduzierung der Strahlenbelastung und des Kontrastimittelverbrauches durch kürzere Behandlungszeiten sowie eine Verringerung des durch Punktionen der Gefäße verursachten Komplikationsrisikos.