Ferrofluidbasierte apedale Lokomotion mobiler Roboter

点击翻译按钮获取中文摘要

Die Entwicklung mobiler Roboter mit neuartigen, ferrofluidbasierten Antriebsprinzipien für Anwendungen in der Inspektionsrobotik und der Medizintechnik ist Gegenstand des Projektes. Basis dafür ist die modellgestützte Analyse und Synthese peristaltischer Lokomotionssysteme ("artifical worms") unter Anwendung magnetischer Flüssigkeiten. Die Untersuchungen werden auf die Realisierung einer Durchflussbewegung von Ferrofluiden in Magnetfeldern fokussiert. Die technische Realisierung im Bereich der apedalen Lokomotion sieht vollständig nachgiebige Strukturen ("global compliants") vor. Für die Kraft- und Bewegungsübertragung im Hydroskelett als funktionsbestimmendem Element des Bewegungssystems erfolgt vorrangig die Untersuchung des Einsatzes von Ferrofluiden. In weiteren Entwicklungsetappen wird die Anwendbarkeit von Suspensionen fester Teilchen in magnetischen Flüssigkeiten und elastischer magnetisierbarer Polymere in Magnetfelder untersucht.