Mechanik und Steuerung von Lokomotionssystemen mit bewegten inneren Massen und veränderlicher Konfiguration

具有移动内部质量和可变配置的运动系统的力学和控制

• 批准号: 71217175
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Klaus Zimmermann
• 金额: --
• 依托单位: Institute for Problems in Mechanics
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2007-12-31 至 2011-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/71217175?language=en
• 关键词: Mechanik; und; Steuerung; von; Lokomotionssystemen

Lokomotions Systeme in Forschung und Technik werden gegenwärtig von starren bzw. hybriden Mehrkörpersystemen mit konstanter Massenverteilung in den Körpern dominiert. Eine Änderung der Relativlagen im System geschieht überwiegend durch Antriebe in den Koppelstellen. Dies gilt sowohl für den Bereich der pedalen („walking machines ) als auch der apedalen („worm-/snake-like robots ) Lokomotion. Mit dem beantragten Projekt wird das Ziel verfolgt, neue Fortbewegungsprinzipien, basierend auf der modellgestützten und experimentellen Untersuchung von Systemen mit steuerbarer, innerer Massenverteilung, die eine periodische Änderung der Normalkräfte und damit der Reibung zwischen System und Kontaktfläche bewirken. Dabei wird der Kontaktcharakter (ablösefreie Bewegung) und die -flächen selbst nicht verändert. Diese mobilen Roboter sollen fähig sein, sich ohne spezielle Fortbewegungselemente, wie Räder, Beine oder Ketten zu bewegen. Es werden mathematische Modelle für derartige Systeme entwickelt, effiziente Algorithmen zur Steuerung dieser Systeme erarbeitet und Prototypen mit neuartigen Antriebslösungen, basierend auf smart materials, aufgebaut.

Lokomotions Systeme 的研究和技术是在未来的发展中进行的。混合Mehrkörpersystemen mit konstanter Massenverteilung in den Körpern dominiert。在系统中，相对论是在 Koppelstellen 中的 Antriebe 的作用下进行的。 Dies gilt sowohl für den Bereich derpeden (“步行机”) als auch der apedalen (“蠕虫/蛇形机器人”) Lokomotion. Mit dem beantragten Projekt wird das Ziel verfoltt, neue Fortbewegungsprinzipien, basierend auf der modellgestützten und Experimentellen Untersuchung von Systemen mit steuerbarer，内部大规模，die eine periodische änderung der Normalkräfte und damit der Reibung zwischen System und Kontaktfläche bewirken。 Dabei wrd der Kontaktcharakter (ablösefreie Bewegung) 和 die-flächen self nicht verändert。迪塞莫林 机器人本身就是一种特殊的堡垒元素，可以通过 Räder、Beine oder Ketten zu bewegen 来实现。该系统的数学模型包括系统构建和原型设计的有效算法 Antriebslösungen、basierend auf 智能材料、aufgebaut。