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Mechanik und Steuerung von Lokomotionssystemen mit bewegten inneren Massen und veränderlicher Konfiguration

具有移动内部质量和可变配置的运动系统的力学和控制

基本信息

批准号：
71217175
负责人：
Professor Dr.-Ing. Klaus Zimmermann
金额：
--
依托单位：
Institute for Problems in Mechanics
依托单位国家：
德国
项目类别：
Research Grants
财政年份：
2008
资助国家：
德国
起止时间：
2007-12-31 至 2011-12-31
项目状态：
已结题

来源：
https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/71217175?language=en
关键词：
Mechanik und Steuerung von Lokomotionssystemen

项目摘要

Lokomotions Systeme in Forschung und Technik werden gegenwärtig von starren bzw. hybriden Mehrkörpersystemen mit konstanter Massenverteilung in den Körpern dominiert. Eine Änderung der Relativlagen im System geschieht überwiegend durch Antriebe in den Koppelstellen. Dies gilt sowohl für den Bereich der pedalen („walking machines ) als auch der apedalen („worm-/snake-like robots ) Lokomotion. Mit dem beantragten Projekt wird das Ziel verfolgt, neue Fortbewegungsprinzipien, basierend auf der modellgestützten und experimentellen Untersuchung von Systemen mit steuerbarer, innerer Massenverteilung, die eine periodische Änderung der Normalkräfte und damit der Reibung zwischen System und Kontaktfläche bewirken. Dabei wird der Kontaktcharakter (ablösefreie Bewegung) und die -flächen selbst nicht verändert. Diese mobilen Roboter sollen fähig sein, sich ohne spezielle Fortbewegungselemente, wie Räder, Beine oder Ketten zu bewegen. Es werden mathematische Modelle für derartige Systeme entwickelt, effiziente Algorithmen zur Steuerung dieser Systeme erarbeitet und Prototypen mit neuartigen Antriebslösungen, basierend auf smart materials, aufgebaut.

德国铁路与技术公司火车头系统gegenwärtig von starren bzw。hybriden Mehrkörpersystemen mit konstanter massenverilung in den Körpern dominiert。链接：Änderung der relativelagen im System geschieht berwigend durch Antriebe in den Koppelstellen。die gilt sowohl f<s:1> r den Bereich der pedalen（“行走的机器”）和auch der apedalen（“蠕虫/蛇形机器人”）Lokomotion。研究对象：系统动力学模型与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：系统动力学与实验研究对象：大北风的kontaktcharacter （ablösefreie Bewegung）和死亡-flächen selbst night verändert。disese mobilen robot sollen fähig sein，也就是在德国，德国，德国，德国，德国，德国。研究方向：数学模型研究；系统建模与建模；高效算法研究；系统建模与原型研究；神经系统建模与原型研究；智能材料基础研究；