Mechanik und Steuerung von Lokomotionssystemen mit bewegten inneren Massen und veränderlicher Konfiguration

具有移动内部质量和可变配置的运动系统的力学和控制

• 批准号: 71217175
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Klaus Zimmermann
• 金额: --
• 依托单位: Institute for Problems in Mechanics
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2007-12-31 至 2011-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/71217175?language=en
• 关键词: Mechanik; und; Steuerung; von; Lokomotionssystemen

Lokomotions Systeme in Forschung und Technik werden gegenwärtig von starren bzw. hybriden Mehrkörpersystemen mit konstanter Massenverteilung in den Körpern dominiert. Eine Änderung der Relativlagen im System geschieht überwiegend durch Antriebe in den Koppelstellen. Dies gilt sowohl für den Bereich der pedalen („walking machines ) als auch der apedalen („worm-/snake-like robots ) Lokomotion. Mit dem beantragten Projekt wird das Ziel verfolgt, neue Fortbewegungsprinzipien, basierend auf der modellgestützten und experimentellen Untersuchung von Systemen mit steuerbarer, innerer Massenverteilung, die eine periodische Änderung der Normalkräfte und damit der Reibung zwischen System und Kontaktfläche bewirken. Dabei wird der Kontaktcharakter (ablösefreie Bewegung) und die -flächen selbst nicht verändert. Diese mobilen Roboter sollen fähig sein, sich ohne spezielle Fortbewegungselemente, wie Räder, Beine oder Ketten zu bewegen. Es werden mathematische Modelle für derartige Systeme entwickelt, effiziente Algorithmen zur Steuerung dieser Systeme erarbeitet und Prototypen mit neuartigen Antriebslösungen, basierend auf smart materials, aufgebaut.

Lokomotions Systeme in Forschung und Technik韦尔登gegenwärtig von starren bzw. hybriden Mehrkörpersystemen mit constanter Massenvertelung in den Körpern dominiert.系统中的相对论通过Koppelstellen中的Antriebe而变得更加复杂。Dies gilt sowohl für den Bereich der pedalen（“步行机器人”）als auch der apedalen（“蠕虫/蛇形机器人”）Lokomotion.在此基础上，通过模型和实验研究了具有稳定性、内部质量的系统，确定了一个正常运行的周期，并对Reibung zwischen System和Kontaktfläche Beautifen进行了破坏。大北是连接特性（ablosefreie Bewegung）和flächen selbst verändert。这些移动机器人必须是一种特殊的堡垒，就像雷达、贝内或凯顿一样。该韦尔登数学模型用于智能系统的设计，有效地控制了具有新的结构的智能系统，并在智能材料的基础上设计了原型。