Mechanik und Steuerung von Lokomotionssystemen mit bewegten inneren Massen und veränderlicher Konfiguration

具有移动内部质量和可变配置的运动系统的力学和控制

• 批准号: 71217175
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Klaus Zimmermann
• 金额: --
• 依托单位: Institute for Problems in Mechanics
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2007-12-31 至 2011-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/71217175?language=en
• 关键词: Mechanik; und; Steuerung; von; Lokomotionssystemen

Lokomotions Systeme in Forschung und Technik werden gegenwärtig von starren bzw. hybriden Mehrkörpersystemen mit konstanter Massenverteilung in den Körpern dominiert. Eine Änderung der Relativlagen im System geschieht überwiegend durch Antriebe in den Koppelstellen. Dies gilt sowohl für den Bereich der pedalen („walking machines ) als auch der apedalen („worm-/snake-like robots ) Lokomotion. Mit dem beantragten Projekt wird das Ziel verfolgt, neue Fortbewegungsprinzipien, basierend auf der modellgestützten und experimentellen Untersuchung von Systemen mit steuerbarer, innerer Massenverteilung, die eine periodische Änderung der Normalkräfte und damit der Reibung zwischen System und Kontaktfläche bewirken. Dabei wird der Kontaktcharakter (ablösefreie Bewegung) und die -flächen selbst nicht verändert. Diese mobilen Roboter sollen fähig sein, sich ohne spezielle Fortbewegungselemente, wie Räder, Beine oder Ketten zu bewegen. Es werden mathematische Modelle für derartige Systeme entwickelt, effiziente Algorithmen zur Steuerung dieser Systeme erarbeitet und Prototypen mit neuartigen Antriebslösungen, basierend auf smart materials, aufgebaut.

forschung und Technik WerdenGegenwärtigvon Starren BZW的Lokomotions Systeme。 HybridenMehrkörpersystemen，MIT KONSTANTER MASSENVERTEILUNG，位于DenKörpernDominiert。 eineänderungder relativlagen im系统geschiehtüberwiegenddurch durch intriebe in den koppelstellen。死亡镀金的sowohlfürfürden bereich der der den pedalen（„步行机）als auch auch der apeDalen（„„ worm-/snike nike/snake like机器人）lokomotion。系统。原型Mit Neuartigenantriebslösungen，Basierend Auf智能材料，Aufgebaut。