Biomimetische Bewegungssysteme basierend auf undulatorischer Lokomotion und nachgiebigen Strukturen

基于波动运动和顺应结构的仿生运动系统

• 批准号: 5419156
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Klaus Zimmermann
• 金额: --
• 依托单位: Institute for Problems in Mechanics
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2003-12-31 至 2009-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5419156?language=en
• 关键词: Biomimetische; Bewegungssysteme; basierend; auf; undulatorischer

Basierend auf einer modellgestützten Analyse biologischer Bewegungssysteme werden technische Systeme für die apedale Lokomotion mit nachgiebigen Strukturen als funktionsbestimmendem Element entwickelt. Die Modellbildung dient der Synthese kaskadierter Lokomotionssysteme für die Robotik. Die technische Realisierung im Bereich der apedalen undulatorischen Lokomotion sieht vollständig nachgiebige Strukturen (global compliants) aus seriell kaskadierten Verformungskörpern vor. Die Bewegung der neuartigen Lokomotionssysteme soll auf - der Veränderung ihrer Konfiguration bei der Wechselwirkung mit der Umwelt - der Kraftauskopplung im Zusammenhang mit höherfrequenten Schwingungen (periodische Deformationen im "Innern" des Systems) - der Nutzung hochfrequenter Schwingungen zur gezielten lokalen Veränderung der physikalischen Eigenschaften des umgebenden Mediums basieren. Für die Kraft- und Bewegungsübertragung im Hydroskelett erfolgt die Untersuchung des Einsatzes elektro-/magnetorheologischer Fluide (MRF). Als Anwendungsszenarien für die Prototypentwicklung werden die Inspektionsrobotik und die Medizintechnik gewählt.

Basierend auf einer modellgestützten 分析生物学技术系统中的技术系统，以使其与运动和运动相关的元素发挥最佳作用。机器人运动系统综合模型的建立。 Die technische Realisierung im Bereich der apedalen undulatorischen Lokomotion sieht vollständig nachgiebige Strukturen（全球合规） aus seriell kaskadierten Verformungskörpern vor。 Die Bewegung der neuartigen Lokomotionssysteme soll auf - der Veränderung ihrer Configuration bei der Wechselwirkung mit der Umwelt - der Kraftauskopplung im Zusammenhang mit höherfrequenten Schwingungen (periodische Deformationen im "Innern" des Systems) - der Nutzung hochfrequenter Schwingungen zur gezielten lokalen Veränderung der Phykalischen Eigenschaften des umgebenden Mediums Basieren。 Für die Kraft- und Bewegungsübertragung im Hydroskelett erfolgt die Untersuchung des Einsatzes elektro-/magnetorheologischer Fluide (MRF)。原型检查机器人和医疗技术的原型设计。