Biomimetische Bewegungssysteme basierend auf undulatorischer Lokomotion und nachgiebigen Strukturen

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Basierend auf einer modellgestützten Analyse biologischer Bewegungssysteme werden technische Systeme für die apedale Lokomotion mit nachgiebigen Strukturen als funktionsbestimmendem Element entwickelt. Die Modellbildung dient der Synthese kaskadierter Lokomotionssysteme für die Robotik. Die technische Realisierung im Bereich der apedalen undulatorischen Lokomotion sieht vollständig nachgiebige Strukturen (global compliants) aus seriell kaskadierten Verformungskörpern vor. Die Bewegung der neuartigen Lokomotionssysteme soll auf - der Veränderung ihrer Konfiguration bei der Wechselwirkung mit der Umwelt - der Kraftauskopplung im Zusammenhang mit höherfrequenten Schwingungen (periodische Deformationen im "Innern" des Systems) - der Nutzung hochfrequenter Schwingungen zur gezielten lokalen Veränderung der physikalischen Eigenschaften des umgebenden Mediums basieren. Für die Kraft- und Bewegungsübertragung im Hydroskelett erfolgt die Untersuchung des Einsatzes elektro-/magnetorheologischer Fluide (MRF). Als Anwendungsszenarien für die Prototypentwicklung werden die Inspektionsrobotik und die Medizintechnik gewählt.