Biomimetische Bewegungssysteme basierend auf undulatorischer Lokomotion und nachgiebigen Strukturen

基于波动运动和顺应结构的仿生运动系统

• 批准号: 5419156
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Klaus Zimmermann
• 金额: --
• 依托单位: Institute for Problems in Mechanics
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2003-12-31 至 2009-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5419156?language=en
• 关键词: Biomimetische; Bewegungssysteme; basierend; auf; undulatorischer

Basierend auf einer modellgestützten Analyse biologischer Bewegungssysteme werden technische Systeme für die apedale Lokomotion mit nachgiebigen Strukturen als funktionsbestimmendem Element entwickelt. Die Modellbildung dient der Synthese kaskadierter Lokomotionssysteme für die Robotik. Die technische Realisierung im Bereich der apedalen undulatorischen Lokomotion sieht vollständig nachgiebige Strukturen (global compliants) aus seriell kaskadierten Verformungskörpern vor. Die Bewegung der neuartigen Lokomotionssysteme soll auf - der Veränderung ihrer Konfiguration bei der Wechselwirkung mit der Umwelt - der Kraftauskopplung im Zusammenhang mit höherfrequenten Schwingungen (periodische Deformationen im "Innern" des Systems) - der Nutzung hochfrequenter Schwingungen zur gezielten lokalen Veränderung der physikalischen Eigenschaften des umgebenden Mediums basieren. Für die Kraft- und Bewegungsübertragung im Hydroskelett erfolgt die Untersuchung des Einsatzes elektro-/magnetorheologischer Fluide (MRF). Als Anwendungsszenarien für die Prototypentwicklung werden die Inspektionsrobotik und die Medizintechnik gewählt.

基于一个模型分析生物学Bewegungssysteme韦尔登技术系统为apedale Lokomotion与nachgiebigen结构als功能bestimmendem元素entwickelt。Die Modellbildung dient der Synthese kaskadierter Lokomotionssysteme für die Robotik. Die technische Realisierung im Bereich der apedalen undulatorischen Lokomotion sieht vollständig nachgiebige Strukturen（global compliants）aus seriell kaskadierten Verformungskörpern vor. Die Bewegung der neuartigen Lokomotionssysteme soll auf - der Veränderung ihrer Configuration bei der Wechselfenchung mit der Umwelt - der Kraftauskopplung im Zusammenhang mit höherfrequenten Schwingungen（periodische Deformationen im“Innern”des Systems）- der Nutzung hochfrequenter Schwingungen zur gezielten lokalen Veränderung der physikalischen Eigenschaften des umgebenden Mediums basiren. Für die Kraft- und Bewegungsübertragung im Hydrochlorett erfolgt die Untersuchung des Einsatzes elektro-/magnetorheologischer Fluide（MRF）. Als Anwendungsszenarien für die Prototypentwicklung韦尔登die Inspektionsrobotik und die Medizintechnik gewählt.