High Speed and High Accuracy Control of Nonlinear Systems by Blending of Discrete Mechanics and Nonlinear Optimization

离散力学与非线性优化相结合的非线性系统的高速高精度控制

• 批准号: 15K06154
• 负责人: Kai Tatsuya
• 金额: $ 3.16万
• 依托单位: Tokyo University of Science
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2015
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2015-04-01 至 2019-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15K06154/
• 关键词: 離散力学; 非線形最適化; 非線形システム; 非線形制御理論; 最適制御理論; 集中定数システム; 分布定数システム; 数値計算法

项目成果

強化学習に基づいたヒューマノイドロボットの全身運動生成

基于强化学习的仿人机器人全身运动生成

• 发表时间: 2018
• 作者: 甲斐健也;佐藤心洋;上原子 晶久，高橋 皐，佐々木 征也;上原子晶久，佐々木柾也;廣川俊彦，甲斐健也
• 通讯作者: 廣川俊彦，甲斐健也

多モード2次元区分的アファインシステムに対するリミットサイクル制御 - 状態フィードバック制御の場合 -

多模二维分段仿射系统的极限环控制——状态反馈控制案例——

• 发表时间: 2017
• 作者: 甲斐健也;泉幸佑
• 通讯作者: 泉幸佑

An Analytic Solution to the Limit Cycle Control Problem for Multi-modal and 2-dimensional Piecewise Affine Systems

多模态二维分段仿射系统极限环控制问题的解析解

• 发表时间: 2017
• 作者: 甲斐健也;泉幸佑;甲斐健也，八巻航平;甲斐健也，泉幸佑;Tatsuya Kai and Kouhei Yamaki;Tatsuya Kai and Kousuke Izumi
• 通讯作者: Tatsuya Kai and Kousuke Izumi

モデル予測制御法に基づくディスクリプタ形式で表現された宇宙ロボットの姿勢整定制御

基于模型预测控制方法的描述符格式空间机器人姿态稳定控制

• 发表时间: 2016
• 作者: 蜂須賀貴重;甲斐健也
• 通讯作者: 甲斐健也

Robust Control of a 3D Space Robot with an Initial Angular Momentum Based on the Nonlinear Model Predictive Control Method

基于非线性模型预测控制方法的具有初始角动量的3D空间机器人鲁棒控制

• DOI: 10.14569/ijacsa.2018.090602
• 发表时间: 2018
• 期刊: International Journal of Advanced Computer Science and Applications
• 影响因子: 0.9
• 作者: Toshitaka YAMAO;Kazuaki KANEKO and Akira HORITA;山尾敏孝，金子和明，堀田昂良;金澤 希，霍本将志，堀田昴良，山尾敏孝，荒木祐一郎;林野将太，山尾敏孝，小倉 孟;小倉 孟，山尾敏孝，林野将太，金子和明;金子和明，林野将太，山尾敏孝，荒木祐一郎;木山直道;岡田明也，渡辺宗幸，齋藤俊克，出村克宣;渡辺宗幸，岡田明也，齋藤俊克，出村克宣;鍋島美咲;Itaru Horiguchi;渡辺宗幸，齋藤俊克，出村克宣;木山直道;岡田明也，渡辺宗幸，齋藤俊克，出村克宣;木山直道;木山直道;岡田明也，渡辺宗幸，齋藤俊克，出村克宣;木山直道;岡田明也，渡辺宗幸，齋藤俊克，出村克宣;岡田明也，渡辺宗幸，齋藤俊克，出村克宣;久保元樹，内田慎哉，岩野聡史，野崎峻;渡辺宗幸，齋藤俊克，出村克宣;渡辺宗幸，齋藤俊克，出村克宣;久保元樹，内田慎哉，岩野聡史，森和也，炭谷浩一;野崎峻，内田慎哉，松橋貫次，栗原陽一，神田利之;Tatsuya Kai
• 通讯作者: Tatsuya Kai