Integrated platform of development and analysis for multi-agent systems in disaster relief problem

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本研究では，災害救助に関する研究を支援するために，災害救助戦略に必要なアルゴリズム群の活用及び応用と実験評価が容易で，更に実験結果を3D視覚化可能な開発実験評価の統合環境を設計・開発することを目的としている．今年度の成果の1つ目は，災害救助問題の主要課題の1つである資源割当問題を階層型分散制約最適化問題としてモデル化し，災害救助ロボット群の災害救助戦略として実現したことである．この研究の意義は，災害救助問題の部分問題である「資源割当問題」の見直しと統合環境を用いた災害救助戦略の改善である．能力の異なる災害救助ロボットで救助活動をおこなう際には，単に災害救助タスクにロボットを割り当てるだけでなく，その割り当て順序が重要であることを示した事である．また，この割当順序の決定には，災害救助シミュレーション固有の評価関数の見直しを必要としたため，統合環境を活用して，正常動作に至った．この研究を通して，「開発実験評価の統合環境」の利便性を確認できた．今年度の成果の2つ目は3D視覚化システムに，災害救助シミュレーションの要素(災害救助ロボットや災害など)を選択表示できる「フィルター」と，シミュレーションの進行状況を操作できる「時間操作」，更に各シミュレーション要素の詳細を個別に確認できる「詳細表示」を導入したことである．この成果により災害救助部隊の動作確認を詳細におこなうことができ，導入した災害救助戦略の問題点を調査できるようになった．本研究課題の「統合開発環境」として，開発から見直し，再開発へと続く研究開発の循環を踏まえると，大変重要な成果である．これまでに，災害救助問題を対象として，開発環境のフレームワーク，大規模なシミュレーションを可能とするクラウドシミュレーション可能な実験管理システム，3D視覚化可能な開発・評価視覚化システムの全てがおおよそ動作可能となった．