Einsatz gestützter inertialer Bewegungssensoren für die Lageregelung seilgeführter Handhabungssysteme

在Arbeitsräumen MIT和Beweglichkeit von Robotern的基础上，Indeem eine nutzlastplattform形成了一个Mehrreren Seilen MIT unabhängig voneinander steuerbaren Seilwinden Raum bewegt wird。他说：“我不认为这是一件很重要的事情，因为这是一件很重要的事情。所有的综合导航系统都是从现在开始的，而不是像现在这样。他说：“这是一件非常重要的事情，因为这是一件非常重要的事情。这是一项重要的系统工程，也是一项非常重要的工作。在Vorarbeiten entwickelte Bahnfolgeregelung，这是一项完整的工程，它的目的是为了更好地解决这个问题。建立了一个DEM VOHANDENEN原型系统CABLEV实验验证系统的有效性。

Seilgeführte Handhabungssysteme verbinden die für Krane typische Handhabung schwerer Lasten in großen Arbeitsräumen mit der Beweglichkeit von Robotern, indem eine Nutzlastplattform an mehreren Seilen mit unabhängig voneinander steuerbaren Seilwinden im Raum bewegt wird. Die Führung der zumeist kinematisch unbestimmten Plattform entlang gewünschter Bahnen erfordert eine Bahnfolgeregelung, bei der die Lage- und Geschwindigkeitskoordinaten der Plattform mit zeitlich hoher Auflösung und hoher Genauigkeit zu messen sind. Nach dem Vorbild integrierter Navigationssysteme in der Fahrzeugtechnik soll in diesem Vorhaben das Konzept der integrierten Bewegungsmessung eingesetzt werden. Hierbei werden Beschleunigungen und Winkelgeschwindigkeiten der Plattform mit Hilfe von Inertialsensoren gemessen und die zwangsläufig auftretenden Fehler mittels komplementärer Sensoren begrenzt. Diese Stützung der inertialen Messgrößen basiert auf einem kinematischen Mehrkörpermodell des Seilführungssystems. Das Projekt dient somit der Konzeptentwicklung einer integrierten Bewegungsmessung für Nutzlastplattformen seilgeführter Handhabungssysteme sowie der Anwendung auf eine in Vorarbeiten entwickelte Bahnfolgeregelung. Die Ergebnisse werden an dem vorhandenen Prototypsystem CABLEV experimentell validiert.