外力による外乱に強いクローラロボットの走行制御の構築

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申請者が取り組んでいる「外力による外乱に強いクローラロボットの走行制御に関する研究」において，令和元年度の達成目標は接触による反力を利用した動作生成手法の構築とその評価，実環境への適用およびそれら成果の論文化である．当年度，申請者はロボットが壁に接触した際に壁から離れる方向に旋回できなくなる「壁デッドロック」問題を回避するための動作生成手法の構築およびその評価を行った．この方法は，ロボットの駆動車輪にかかるトルク情報をもとに，壁デッドロックに陥らないよう動作を決定するものである．これらの成果の一部はIEEE Robotics and Automation Letters に採録された．また，同内容は2020年6月にロボティクス分野のトップレベルの査読付国際会議であるInternational Conference on Robotics and Automation (ICRA)にて発表した．さらに，三菱重工業株式会社がこの機能の有用性に着目し，同社で開発中のプラント点検用防爆型クローラロボットにも搭載された．これは社内のモックアップでの評価を終え，実際のプラント点検の現場で利用する準備を行っている．