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外力による外乱に強いクローラロボットの走行制御の構築

抗外力干扰的履带机器人行走控制构建

基本信息

批准号：
18J10934
负责人：
小島匠太郎
金额：
$ 0.96万
依托单位：
Tohoku University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2018
资助国家：
日本
起止时间：
2018-04-25 至 2020-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18J10934/
关键词：
壁デッドロック動作制御壁デッドロック回避移動ロボット

项目摘要

申請者が取り組んでいる「外力による外乱に強いクローラロボットの走行制御に関する研究」において，令和元年度の達成目標は接触による反力を利用した動作生成手法の構築とその評価，実環境への適用およびそれら成果の論文化である．当年度，申請者はロボットが壁に接触した際に壁から離れる方向に旋回できなくなる「壁デッドロック」問題を回避するための動作生成手法の構築およびその評価を行った．この方法は，ロボットの駆動車輪にかかるトルク情報をもとに，壁デッドロックに陥らないよう動作を決定するものである．これらの成果の一部はIEEE Robotics and Automation Letters に採録された．また，同内容は2020年6月にロボティクス分野のトップレベルの査読付国際会議であるInternational Conference on Robotics and Automation (ICRA)にて発表した．さらに，三菱重工業株式会社がこの機能の有用性に着目し，同社で開発中のプラント点検用防爆型クローラロボットにも搭載された．これは社内のモックアップでの評価を終え，実際のプラント点検の現場で利用する準備を行っている．

The applicant selected the group "external forces, external forces, strong forces, and movement control research" to achieve the goal of the year and the year, the use of reaction forces, the construction of action generation methods, and the evaluation of environmental application results. In the current year, the applicant shall make a decision on the construction and evaluation of the motion generation method when he/she makes contact with the wall and when he/she makes contact with the wall. This method is to determine the motion of a moving wheel by selecting the information and the motion of the wheel. Part of this work was collected by IEEE Robotics and Automation Letters. The International Conference on Robotics and Automation (ICRA) was held in June 2020. Today, Mitsubishi Heavy Industries Co., Ltd. has focused on the usefulness of this function, and has developed explosion-proof equipment for point detection. This is the final evaluation of the site and the preparation of the site for the actual site utilization.