遠隔マルチタスクのための多重身体認知型代理身体システムの研究

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本研究では，１人のオペレータが，遠隔に送った４台の代理身体（アバタロボット）を同時に操ってタスクを並行に実行するために必要となる身体認知の手法を探求する．自己の移動と操作を再現する代理身体で遠隔に臨場し，MR空間シミュレーションで意図する操作を予行し，後にそれを自律実行する代理身体の感覚を身体的な追体験で知覚し不備の発見と修正を行う新しい遠隔操作手法を提案する．遠隔操作の新規の体系化として，代理身体の自律性と時間シフトの遠隔体験を統合し，複数タスクの並行実行を実現する設計は，遠隔の実空間タスクを実用化する挑戦的探索である．本年までの研究により，代理身体のロボットのハードウェアの構築を進めることができた．現在，合計4台のアバタロボットの基礎機能を実装し，遠隔操作で任意の方向にロボット身体を移動することが可能である．また，アバターの移動運動時にオペレータに歩行感覚の身体フィードバックを与える機構を構築した．オペレータはHMDとゲームパッドで，複数ロボットの視野に瞬時に切り替えて操作を行った．これを用いて，遠隔地間でオペレータと現場担当者がライブコミュニケーションを行いながら屋内および屋外の移動を実施できることを確認した．この際，Local 5Gおよびwifiを含む高速無線通信を利用した．また，ロボットアームによりオブジェクトの把持移動操作を行えることを確認した．これにより探索作業と簡単な支援作業の基礎部分が設定できた．MRグラスを用いることでMR空間モデルの基礎検討を行った．このシステムは，国際会議１回，国内会議２回の学術展示で体験デモ実演を実施した．会場で多数の体験者が参加することにより，システム機能の実証を行うことができた．これらを通して遠隔の全方位の視聴覚を得て移動する際の実身体と代理身体のマッピングについて今後の研究における検討事項が明確化された．