遠隔マルチタスクのための多重身体認知型代理身体システムの研究

远程多任务多体识别替代体系统研究

• 批准号: 21K19785
• 负责人: 池井 寧
• 金额: $ 4.16万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-07-09 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21K19785/
• 关键词: 代理身体; 遠隔; 遠隔タスク; 身体認知

本研究では，１人のオペレータが，遠隔に送った４台の代理身体（アバタロボット）を同時に操ってタスクを並行に実行するために必要となる身体認知の手法を探求する．自己の移動と操作を再現する代理身体で遠隔に臨場し，MR空間シミュレーションで意図する操作を予行し，後にそれを自律実行する代理身体の感覚を身体的な追体験で知覚し不備の発見と修正を行う新しい遠隔操作手法を提案する．遠隔操作の新規の体系化として，代理身体の自律性と時間シフトの遠隔体験を統合し，複数タスクの並行実行を実現する設計は，遠隔の実空間タスクを実用化する挑戦的探索である．本年までの研究により，代理身体のロボットのハードウェアの構築を進めることができた．現在，合計4台のアバタロボットの基礎機能を実装し，遠隔操作で任意の方向にロボット身体を移動することが可能である．また，アバターの移動運動時にオペレータに歩行感覚の身体フィードバックを与える機構を構築した．オペレータはHMDとゲームパッドで，複数ロボットの視野に瞬時に切り替えて操作を行った．これを用いて，遠隔地間でオペレータと現場担当者がライブコミュニケーションを行いながら屋内および屋外の移動を実施できることを確認した．この際，Local 5Gおよびwifiを含む高速無線通信を利用した．また，ロボットアームによりオブジェクトの把持移動操作を行えることを確認した．これにより探索作業と簡単な支援作業の基礎部分が設定できた．MRグラスを用いることでMR空間モデルの基礎検討を行った．このシステムは，国際会議１回，国内会議２回の学術展示で体験デモ実演を実施した．会場で多数の体験者が参加することにより，システム機能の実証を行うことができた．これらを通して遠隔の全方位の視聴覚を得て移動する際の実身体と代理身体のマッピングについて今後の研究における検討事項が明確化された．

This study is to explore the methods of body cognition for one person, four agents, and four agents at a distance. The motion of the body is reflected in the remote control of the MR space. The motion of the body is reflected in the remote control of the MR space. The new regulation of remote operation is systematized, the autonomy of agent body, the integration of time and distance, the design of parallel operation of multiple objects, and the exploration of the application of remote space. During this year's research, the construction of the agent body's robot-like structure will continue to advance. At present, a total of 4 sets of mobile phones are equipped with basic functions, remote operation, arbitrary direction, body movement, and so on. When you move, you feel like you're moving. The HMD is the most important part of the visual field. This is the first time that the United States has been involved in the war against terrorism. Local 5G and WiFi include high-speed wireless communications. To confirm the control of the mobile operation, please click here. The basic part of the search operation and the simple support operation is set up. The basic part of the MR space is set up. The international conference 1, the domestic conference 2, the academic exhibition 3, the academic exhibition 4, the academic exhibition 5, the academic exhibition 6, the academic exhibition 7, the academic exhibition 8, the academic exhibition 9, the academic exhibition 9, the academic exhibition 9, Most of the participants in the conference hall participated in the demonstration of the function of the conference hall. This is the first time that we've seen the whole picture in the past, and we've seen the whole picture in the future.

项目成果

Vibro-Vestibular Wheelchair for Vehicle Riding Experiences in Immersive Virtual Reality

Vibro-Vestibular 轮椅可提供沉浸式虚拟现实中的车辆乘坐体验

• 发表时间: 2022
• 作者: V. Yem;T. Morita;Y. Ikei
• 通讯作者: Y. Ikei

Vehicle-ride sensation sharing system with stereoscopic 3D visual perception and vibro-vestibular feedback for immersive remote collaboration

具有立体 3D 视觉感知和振动前庭反馈的车辆乘坐感觉共享系统，可实现沉浸式远程协作

• DOI: 10.1080/01691864.2022.2129033
• 发表时间: 2022
• 期刊: Advanced Robotics
• 影响因子: 2
• 作者: Yem Vibol;Nashiki Reon;Morita Tsubasa;Ikei Yasushi
• 通讯作者: Ikei Yasushi

Feedback of Rotational Sensation Experienced by Body During Immersive Telepresence

沉浸式远程呈现过程中身体所经历的旋转感觉的反馈

• 发表时间: 2021
• 作者: Yem Vibol;Tsubasa Morita;Tomohiro Amemiya;Michiteru Kitazaki;Yasushi Ikei
• 通讯作者: Yasushi Ikei

Ｒアバターの表情生成手法に関する研究

R头像面部表情生成方法研究

• 发表时间: 2021
• 作者: Minori Unno;Yusuke Kikuchi;Kentaro Yamaoka;Gaku Sueta;Vibol Yem;Yasushi Ikei;菊地勇輔，加藤 綾斗，YEM VIBOL，長井 超慧，池井 寧;八木龍之介，ヤェム ヴィボル，池井 寧;加藤綾斗，菊地 勇輔，YEM VIBOL，池井 寧
• 通讯作者: 加藤綾斗，菊地 勇輔，YEM VIBOL，池井 寧

遠隔参加のための臨場感情報提示技術の開発

开发远程参与的沉浸式信息呈现技术

• 发表时间: 2022
• 作者: Yusuke Kikuchi;Yukiya Ojima;Ryoto Kato;Minori Unno;Vibol Yem;Yukie Nagai;and Yasushi Ikei;池井 寧
• 通讯作者: 池井 寧