Erforschung des Gesamtverhaltens einer neuen Hybridkinematik in einem robotischen Werkzeug für knochenchirurgische Anwendungen

6 .机器人与机械的结合，机器人与机械的结合，机器人与机械的结合，机器人与机械的结合。sog死去。Epizaktor-Kinematik kann wegen ihrer Art und wegen des gnstigen Arbeitsraum/ Bauraum-Verhältnissessehr klein ausgelegt werden (Miniaturisierbarkeit), wies v. a.f rden medizinischen Einsatzgefordert wid。我们认为Dynamik将会在马森（Massen）举重训练中发挥更大的作用，而不是在旋转训练中发挥更大的作用。1 . herstellungsaufand bleibt wegen der Verwendungweniger and hauptsächlich旋转对称。模具运动学最佳ausmehren Scheibensystemen。在旋转系统中，在旋转系统中，在旋转系统中，在旋转系统中，在旋转系统中，在旋转系统中，在旋转系统中。荷兰语：荷兰语räumliche荷兰语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语：德语。内halb des Projektes soll in robotisches Werkzeug gebaut werden， mit dem Kavitäten imKnochen ausgearbeitet werden können。激光干涉仪是激光干涉仪的主要组成部分，激光干涉仪是激光干涉仪的主要组成部分。系统动力学分析与系统优化。

Ziel des geplanten Versuchsvorhabens ist die Untersuchung des Gesamtverhaltens einerrobotischen Maschine, mit einer neuartigen Kinematik, die eine innovative Alternative zubekannten Roboter-Kinematiken mit 6 Freiheitsgraden darstellt. Die sog. Epizaktor-Kinematik kann wegen ihrer Art und wegen des günstigen Arbeitsraum/ Bauraum-Verhältnissessehr klein ausgelegt werden (Miniaturisierbarkeit), wie es v. a. für den medizinischen Einsatzgefordert wird. Sie besitzt eine hohe Dynamik weil sie geringe bewegte Massen aufweist undmit rotatorischen Antrieben arbeitet. Ihr Herstellungsaufwand bleibt wegen der Verwendungweniger und hauptsächlich rotationssymmetrischer Bauteile gering. Die Kinematik besteht ausmehreren Scheibensystemen. Ein System bewirkt mit rein rotatorischen Elementen eine x-y-Verschiebung eines Punktes in einer Ebene. Durch die räumliche Anordnung mehrererScheibensysteme kann ein Vektor (Endeffektor) mit 6 Freiheitsgraden bewegt werden.Innerhalb des Projektes soll ein robotisches Werkzeug gebaut werden, mit dem Kavitäten imKnochen ausgearbeitet werden können. Das Gesamtverhalten der Maschine soll durch statischeund dynamische Messungen auf einer 3D Koordinatenmessmaschine sowie mit einemLaserinterferometer beurteilt werden. Die Ergebnisse dienen der Fehleranalyse und derOptimierung des Systems.