対象物操作における認知・運動学習モデルの構築に関する研究

建立物体操纵的认知和运动学习模型的研究

• 批准号: 08750520
• 负责人: 片山 正純
• 金额: $ 0.64万
• 依托单位: Toyohashi University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750520/
• 关键词: 運動; 腕; インピーダンス; 対象物操作; 学習

人がコップをつかんで水を飲むとき、周囲から対象物を見つけだす「認知機構」、対象物まで手を伸ばす「視覚的到達運動」、把持するための手の形状の事前に生成する「プリシェ-ピング(Preshaping)」、対象物を安定につかんで操作する「安定把持・操作」のそれぞれの問題が解決されなければならない。そこで、これらの認知・運動制御機構を解明するために、認知・運動学習モデルの構築、両手協調動作における手先インピーダンスの推定、筋電図から腕姿勢の推定に関する研究を行った。まず、認知系と運動系の情報処理機構を統一的に説明するするための認知・運動学習スキームを提案し、対象物の視覚情報から安定把持を考慮した手の形を生成するモデルを構築し、計算機シミュレーションによりその有効性を検証した。さらに、両手で対象物を操作しているときの手先インピーダンス調節機構を明らかにするために操作中の手先インピーダンスを計測し、両手協調動作における手先インピーダンス調節を明らかにした。また、腕の筋電図から腕姿勢を推定するために、新しい特徴量である筋電信号の伝搬時間差を用いた推定手法を提案し、その有効性を確認した。

The problem solving of "cognitive mechanism","visual arrival movement","hand pre-shaping","stable control and operation", etc. Research on the understanding of cognitive and motor control mechanisms, the construction of cognitive and motor learning mechanisms, the estimation of hand movement, and the estimation of wrist posture The information processing mechanism of cognitive system and motor system shall be described uniformly, and the cognitive system and motor learning system shall be proposed, and the visual stability control of the object shall be considered, and the shape of the hand shall be generated, and the computer system shall be verified. The manual adjustment mechanism is used to measure and coordinate the manual operation of the object. The method of estimating the time difference of the muscle signal is proposed and confirmed.

项目成果

山口晃、片山正純、他: "筋電信号を用いた手・腕動作の推定" 第11回生体・生理工学シンポジウム論文集. 349-352 (1996)

Akira Yamaguchi、Masazumi Katayama 等人：“使用肌电信号估计手和手臂运动”第 11 届生物和生理工程研讨会论文集 349-352 (1996)。

小池武、片山正純、他: "対象物操作におけるPreshapingのモデル化" 第11回生体・生理工学シンポジウム論文集. 205-208 (1996)

Takeshi Koike、Masazumi Katayama 等人：“对象操作中的预成形建模”第 11 届生物和生理工程研讨会论文集 205-208（1996 年）。