頚髄損傷者の歩行再建に向けた歩行支援ロボット練習システム開発とその有用性検証

本研究全体の目的は、頸髄損傷者に対する装着型歩行支援ロボットWearable Power Assist Locomotor （WPAL）を用いた自立歩行獲得に向けた、歩行動作の適切な時期での、左右への重心移動を獲得する練習手法の構築と、その有用性の検討を行うことである。2022年度の目標は、WPALの歩行周期と歩行者の重心移動時期との同期計測システムを構築することであった。WPALの歩行周期を収録できるシステムとして足底部へのフットスイッチ（121-BP、株式会社テープスイッチジャパン）を追加した。フットスイッチは長さ300mmの製品を用いて、WPALの両脚足底部の足長よりも僅かに長めを選択した。フットスイッチの貼付位置は、WPAL足底部足幅の中心、すなわち踵部中央から足尖中央を通る位置とした。フットスイッチは、有線ケーブルによってA/D変換器と接続し、PCにデータを入力した。データの計測および解析プログラムは、グラフィカルプログラミング言語であるLabVIEW（NI社製）を用いて自作した。その結果、WPALの歩行中におけるリアルタイムな足底接地情報の表示が可能になった。そして、WPAL制御器からの歩行周期データと実際の足底部と床面との接触データの同期計測が実現できた。このシステムを用いて、2023年度には、WPAL歩行の習熟者を対象として、WPALの歩行周期と歩行者の重心移動時期の関係性を明らかにする。

本研究全体の目的は、頸髄損傷者に対する装着型歩行支援ロボットWearable Power Assist Locomotor （WPAL）を用いた自立歩行獲得に向けた、歩行動作の適切な時期での、左右への重心移動を獲得する練習手法の構築と、その有用性の検討を行うことである。2022年度の目標は、WPALの歩行周期と歩行者の重心移動時期との同期計測システムを構築することであった。WPALの歩行周期を収録できるシステムとして足底部へのフットスイッチ（121-BP、株式会社テープスイッチジャパン）を追加した。フットスイッチは長さ300mmの製品を用いて、WPALの両脚足底部の足長よりも僅かに長めを選択した。フットスイッチの貼付位置は、WPAL足底部足幅の中心、すなわち踵部中央から足尖中央を通る位置とした。フットスイッチは、有線ケーブルによってA/D変換器と接続し、PCにデータを入力した。データの計測および解析プログラムは、グラフィカルプログラミング言語であるLabVIEW（NI社製）を用いて自作した。その結果、WPALの歩行中におけるリアルタイムな足底接地情報の表示が可能になった。そして、WPAL制御器からの歩行周期データと実際の足底部と床面との接触データの同期計測が実現できた。このシステムを用いて、2023年度には、WPAL歩行の習熟者を対象として、WPALの歩行周期と歩行者の重心移動時期の関係性を明らかにする。