Design and motion control of a new walking robot utilizing human musculoskeletal structure and its stiffness adjustment capability

利用人体肌肉骨骼结构的新型步行机器人的设计与运动控制及其刚度调节能力

• 批准号: 26420201
• 负责人: LEE JAEHOON
• 金额: $ 3.24万
• 依托单位: Ehime University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2014
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2014-04-01 至 2017-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-26420201/
• 关键词: 歩行ロボット; 筋骨格構造; 弾性調節機能

项目成果

Stiffness modulation of a 1-DOF robotic manipulator with antagonistic actuators

具有对抗执行器的一自由度机器人操纵器的刚度调制

• 发表时间: 2015
• 作者: LEE Jae Hoon;Okamoto Shingo
• 通讯作者: Okamoto Shingo

１自由度筋骨格系脚システムの開発

单自由度肌肉骨骼腿部系统的开发

• 发表时间: 2015
• 作者: 河村良行;田中卓史;矢野隆成，李在勲，岡本伸吾
• 通讯作者: 矢野隆成，李在勲，岡本伸吾

1自由度系筋骨格系駆動ユニットの開発

一自由度肌肉骨骼驱动装置的研制

• 发表时间: 2014
• 作者: T. Kinugasa1*;K. Ando1;S. Fujimoto2;K. Yoshida1 and M. Iribe;竹本宏晃，李 在勲，岡本伸吾
• 通讯作者: 竹本宏晃，李 在勲，岡本伸吾

筋骨格系二脚歩行ロボットの開発

肌肉骨骼双足行走机器人的研制

• 发表时间: 2015
• 作者: Yuto Tamura;Ryohei Murabayashi;Masafumi Hashimoto;Kazuhiko Takahashi;宮崎遼，Jiang Rui，Robert Ladig，下ノ村和弘;大久保昂，神田健介，藤田孝之，前中一介;K. Kanda;Jiang Rui，宮崎遼，下ノ村和弘;矢野隆成，李在勲，岡本伸吾
• 通讯作者: 矢野隆成，李在勲，岡本伸吾

Motion Control of 1-DOF Robotic System with Antagonistic Actuation

具有对抗性驱动的一自由度机器人系统的运动控制

• 发表时间: 2015
• 作者: Takashige Yano;Jae Hoon Lee;Shingo Okamoto
• 通讯作者: Shingo Okamoto