美的かつ機動的な超多自由度アーティスティックヒューマノイドの体幹構成と制御

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本研究の目的は，美的かつ機動的なアーティスティックヒューマノイドの実現に向け，極めて自由度の高い体幹を構成し，その効率的な制御法と，美しく動かすための評価器を築く手法を明らかにすることである．ロボットの新たな魅力を開拓するため，芸術性の高い美しいヒューマノイドの実現に向けて，ダンサーの身体構造と動作を分析し，表現力の高い身体の構成法と制御法を明らかにしたい．最終年度の計画は，試作機に対して仕上げを施し，ものとしての完成度を高めるとともに，ダンサーの美的感覚を動作に反映するための学習と評価のモデルを構築し，それらの成果をまとめて発表することであった．昨年度までに開発した試験機の不具合を改善し，脊椎機構部を新たに7本開発した．しなやかで機敏なダンサーの体幹を念頭に，超多自由度の体幹の構成において中核となる脊椎機構部の芯材について，炭素繊維を固めた細い棒状の弾性体で構成し，全ての機構が軽量（4本が質量5gを下回る）で弾性に富み曲線的な形状を成すという特徴を持つ．開発に伴い，軽量な身体を構成する上で鍵を握る先進複合材料のCFRP（炭素繊維強化プラスチック）について，成形・加工の全工程を自前で行える体系的でコンパクトな工房を構築した．四畳半ほどの空間に，プリプレグ用の加圧・加温釜を自作し，NC加工機を配したことで，精度の必要な細かい形状のCFRP部品の制作までカバーし，研究者の設計思想を直接作りこめる環境にした．CFRP製の試験機自体については，成果をまとめて5月に国内で発表した．制御法については，連続体ロボットの理論を応用する方向で考察を進めており，ダンサーの美的感覚の学習と評価については，ハードの開発遅れを受け3年で実装に至ることができなかったが，数年来の取材から数値で定量的に評価できる項目も少なくないと感じ，対象項目を検討している．