Conception et commande des manipulateurs sériels, parallèles et hybrides

一系列、平行和混合操纵者的概念和命令

• 批准号: 203618-2011
• 负责人: Baron, Luc
• 金额: $ 1.68万
• 依托单位: École Polytechnique de Montréal
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2011-01-01 至 2012-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=477208
• 关键词: Conception; et; commande; des; manipulateurs

La conception des manipulateurs robotiques sériels, parallèles et hybrides est une tàches extrèmement complexe qui nécessite un modèle géométrique générique non seulement de l'architecture mécanique (aussi appelée topologie), mais plutôt d'une famille topologique complète. L'objectif principal de ce programme de recherche est de développer des méthodes de modélisation topologique et géométrique utilisables dans un algorithme d'optimisation afin de produire de nouveaux designs de manipulateurs dont les performances seraient améliorées. Le premier objectif est de développer le concept de "carte topologique" que nous avons récemment proposé, afin de modéliser la topologie des manipulateurs séries, parallèles et hybrides. Le concept de carte topologique se distingue par l'ajout dans la description topologique du manipulateur des contraintes géométriques permettant d'obtenir une mobilité connue de l'effecteur. Le second objectif est de développer des outils d'analyses et d'optimisation des performances à partir de ces cartes topologiques. Finalement, ces méthodologies seront implantées dans un algorithme génétique afin d'automatiser le processus d'analyse et de conception topologique et géométrique des manipulateurs sériels, parallèles et hybrides. Les cartes topologiques seront codées sous forme binaire, alors que la géométrique des manipulateurs sera codées par des nombres réels, respectant ainsi la nature original de ces informations. L'algorithme de synthèse topologique et géométrique des manipulateurs robotiques que nous avons l'intention de produire promet d'être un outil inestimable permettant à un concepteur d'améliorer les aspects géométriques et topologiques d'un mécanisme. Le développement de cet outil permettra de jeter de nouvelles lumières sur la partie du processus de conception, où le concepteur recombine des portions de mécanismes pour en obtenir d'autres. De plus, notre outil nous aidera à analyser et produire de nouveaux designs de manipulateurs parallèles et hybrides, en particulier, des manipulateurs hybrides à nacelle articulée planaires, sphériques et spatiales.

串行、并行和混合机器人操纵器的概念是一种极端复杂的结构，它是机械建筑（澳大利亚应用拓扑）的通用几何模型所必需的，并且可以完成家庭拓扑。 L'objectif 的主要研究项目是开发拓扑和几何建模方法，并通过优化新产品设计的算法来实现，而不是用于实际应用。开发“单拓扑”概念的首要目标是我们提出的解决方案，即串联、并联和混合操纵器的拓扑模型。拓扑概念的概念与对几何操作的描述拓扑的描述是不同的，它可以永久地获取和移动效果。第二个目标是开发拓扑分析和性能优化的工具。最终，这些方法将通过自动化分析过程的遗传算法以及串行、并行和混合操纵器的拓扑和几何概念进行植入。拓扑学是二进制形式的代码，是操纵者的几何代码，尊重自然原始信息。机器人操纵者的拓扑和几何合成算法是我们在机械主义方面的几何和拓扑概念上实现不可估量的永久生产意图的。概念过程部分的新光的发展，或概念设计师将机械部分重新组合起来，以获得其他效果。此外，我们还开发了平行和混合操纵器的新设计分析仪和产品，特别是平面、球形和空间的机舱铰接混合操纵器。