Conception et commande des manipulateurs sériels, parallèles et hybrides

S的概念是机器人、平行机器人和混合机器人是一种扩展的复杂结构，L的建筑风格(即拓扑学)和家庭拓扑学是相互依存的。L的目标是研究和开发现代化拓扑结构和实用工具的主要程序和算法，以及新的生产设计和设计的优化算法。首屈一指的目标是发展概念的“点菜拓扑学”Que nous avons Récememment Proposé，afin de Modéliser la Topologie des Manululateur Séries，Parallèles et Mirides。点菜拓扑的概念不同于L的描述，是L操作拓扑学的有效工具。第二个目标是发展分析和优化性能。最后，CES Méthodology Seront Plantées Dans un算法自动处理过程分析和概念拓扑与Géométrique des Manululateur Sériels、Parallèles et Mirides。Les Cartes topologique seront codées sous forme binaire，alors que la géométrique des Manulateur sera codées par des nobres réels，尊重大自然的原始信息。L的综合拓扑学和几何三元论的算法是：机械手机器人和机器人；L的生产资料意向和不可估量的永久概念。LE De De Development de cet outil Permettra de Jeter de Nouvelles Lum ières sur la Partie du Processus de Concept，o？le Concenteur重组de Mécanismes Pour en Obtenir d‘autres.分析和生产的新设计，尤其是机舱、飞机和空间的设计。

La conception des manipulateurs robotiques sériels, parallèles et hybrides est une tàches extrèmement complexe qui nécessite un modèle géométrique générique non seulement de l'architecture mécanique (aussi appelée topologie), mais plutôt d'une famille topologique complète. L'objectif principal de ce programme de recherche est de développer des méthodes de modélisation topologique et géométrique utilisables dans un algorithme d'optimisation afin de produire de nouveaux designs de manipulateurs dont les performances seraient améliorées. Le premier objectif est de développer le concept de "carte topologique" que nous avons récemment proposé, afin de modéliser la topologie des manipulateurs séries, parallèles et hybrides. Le concept de carte topologique se distingue par l'ajout dans la description topologique du manipulateur des contraintes géométriques permettant d'obtenir une mobilité connue de l'effecteur. Le second objectif est de développer des outils d'analyses et d'optimisation des performances à partir de ces cartes topologiques. Finalement, ces méthodologies seront implantées dans un algorithme génétique afin d'automatiser le processus d'analyse et de conception topologique et géométrique des manipulateurs sériels, parallèles et hybrides. Les cartes topologiques seront codées sous forme binaire, alors que la géométrique des manipulateurs sera codées par des nombres réels, respectant ainsi la nature original de ces informations. L'algorithme de synthèse topologique et géométrique des manipulateurs robotiques que nous avons l'intention de produire promet d'être un outil inestimable permettant à un concepteur d'améliorer les aspects géométriques et topologiques d'un mécanisme. Le développement de cet outil permettra de jeter de nouvelles lumières sur la partie du processus de conception, où le concepteur recombine des portions de mécanismes pour en obtenir d'autres. De plus, notre outil nous aidera à analyser et produire de nouveaux designs de manipulateurs parallèles et hybrides, en particulier, des manipulateurs hybrides à nacelle articulée planaires, sphériques et spatiales.