Conception et commande des manipulateurs sériels, parallèles et hybrides

机器人操作者拉康塞普雄是一个特殊的环节，它需要一个非机械建筑（也称为拓扑学）的几何模型，迈斯是一个完整的拓扑家族。研究计划的主要目标是在一种优化算法中使用拓扑学和几何学的建模方法，该算法用于生产新的操纵器设计，但性能不符合Améliorées。首先，我们提出了“carte topologique”的概念，以改进操纵者系列、平行和混合的拓扑。拓扑学的概念在描述几何约束的操作拓扑学中有很大的区别，因为几何约束渗透了效应器的运动性。第二个目标是在拓扑图的部分上对性能进行分析和优化。最后，这些方法学在一个遗传算法中自动地实现了操纵者的拓扑和几何分析和概念的过程。拓扑图以二进制形式编码，而操作者的几何学则以相关名词编码，这与这些信息的原始性质有关。L'algorithme de Proximèse topologique et Géométrique des manipulateurs robotiques que nous avons l'intention de produire promet d'être un inestimable permettant à un concept teur d'amélibrary les aspects géométriques et topologiques d'un mécanisme.在受孕过程中，新生儿发光体的头部可能会出现这种情况，因此受孕者可能会重新组合部分机制，以获得更多的结果。此外，我们还将帮助我们分析和生产平行和混合操纵器的新设计，特别是飞机、航天和空间舱关节的混合操纵器。

La conception des manipulateurs robotiques sériels, parallèles et hybrides est une tàches extrèmement complexe qui nécessite un modèle géométrique générique non seulement de l'architecture mécanique (aussi appelée topologie), mais plutôt d'une famille topologique complète. L'objectif principal de ce programme de recherche est de développer des méthodes de modélisation topologique et géométrique utilisables dans un algorithme d'optimisation afin de produire de nouveaux designs de manipulateurs dont les performances seraient améliorées. Le premier objectif est de développer le concept de "carte topologique" que nous avons récemment proposé, afin de modéliser la topologie des manipulateurs séries, parallèles et hybrides. Le concept de carte topologique se distingue par l'ajout dans la description topologique du manipulateur des contraintes géométriques permettant d'obtenir une mobilité connue de l'effecteur. Le second objectif est de développer des outils d'analyses et d'optimisation des performances à partir de ces cartes topologiques. Finalement, ces méthodologies seront implantées dans un algorithme génétique afin d'automatiser le processus d'analyse et de conception topologique et géométrique des manipulateurs sériels, parallèles et hybrides. Les cartes topologiques seront codées sous forme binaire, alors que la géométrique des manipulateurs sera codées par des nombres réels, respectant ainsi la nature original de ces informations. L'algorithme de synthèse topologique et géométrique des manipulateurs robotiques que nous avons l'intention de produire promet d'être un outil inestimable permettant à un concepteur d'améliorer les aspects géométriques et topologiques d'un mécanisme. Le développement de cet outil permettra de jeter de nouvelles lumières sur la partie du processus de conception, où le concepteur recombine des portions de mécanismes pour en obtenir d'autres. De plus, notre outil nous aidera à analyser et produire de nouveaux designs de manipulateurs parallèles et hybrides, en particulier, des manipulateurs hybrides à nacelle articulée planaires, sphériques et spatiales.