Démocratiser la commande homme-machine basée sur les biosignaux : perfectionnements de la reconnaissance de mouvements pour un contrôle naturel et fiable en contexte d'usage réel

生物特征的民主化指挥者机器基础：在使用环境中控制自然与不法行为的侦察运动的完善

• 批准号: RGPIN-2020-06233
• 负责人: Nougarou, François
• 金额: $ 1.75万
• 依托单位: Université du Québec à Trois-Rivières
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2021-01-01 至 2022-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=741106
• 关键词: mocratiser; la; commande; homme; machine

La commande homme-machine la plus prometteuse, basée sur les signaux d'activité musculaire (EMG - électromyographie), repose sur l'emploi de la reconnaissance de mouvements. Cette approche extrait des critères discriminants des signaux EMG puis entraine des méthodes de «machine-learning» pour modéliser le lien entre les gestes effectués et les biosignaux. Cependant en usage réel, rarement considérée dans la littérature, les performances de reconnaissance sont dramatiquement affectées. Cela génère de la frustration chez l'utilisateur par manque de contrôle naturel, de fiabilité et de simplicité d'utilisation (une pénible calibration est nécessaire à chaque nouvelle session). Cela limite l'usage courant de ce genre de commande, dont le potentiel est majeur pour le contrôle de prothèses, de robot d'assistance ou encore en réadaptation et en domotique. Afin de démocratiser l'usage de ces commandes basées sur les signaux EMG en contexte d'usage réel, ce programme repose sur deux cibles principales et connexes : (i) concevoir des algorithmes inédits qui, du point de vue de l'usager, permettent à la fois un contrôle naturel, fiable au temps d'utilisation et prêt-à-l'emploi pour chaque nouvelle session, et (ii) réaliser l'implémentation matérielle de l'ensemble de la chaine pour un contrôle avec les algorithmes proposées en temps-réel. Pour ce faire, ce programme s'articule sur 3 axes composés de 2 projets de maîtrise et 3 de doctorat. L'axe 1 concerne le contrôle naturel, l'axe 2 le contrôle robuste au temps d'utilisation et prêt-à-l'emploi et l'axe 3 l'implémentation matérielle. Les avancées du projet de doctorat de l'axe 1 permettront de proposer des solutions innovantes basées sur l'exploitation des données fournies par les capteurs EMG de haute-densité (HD-sEMG), la décomposition de signaux, l'extraction de critères orignaux et la combinaison de classification et de régression. Le projet de maîtrise de l'axe 2 consistera à faire l'inventaire, la réalisation et la comparaison des méthodes de la littérature permettant, à partir des signaux EMG, un contrôle robuste au temps et prêt-à-l'emploi. Par après, un projet de doctorat combinera les propositions des axes 1 et 2 afin d'obtenir un contrôle naturel et en même temps robuste au temps et prêt-à-l'emploi. L'axe 3 débutera avec un projet de maîtrise qui visera à développer un système d'acquisition performant de capteurs HD-sEMG sur FPGA. Par après, ce système d'acquisition sera utilisé dans un projet de doctorat qui fera l'intégration matérielle des algorithmes proposés dans les axes 1 et 2. Les 5 projets de ce programme valideront leurs propositions en contexte de contrôle réel, à travers des tâches complexes à réaliser par des participants sains avec un bras robotisé à 7 degrés de liberté. Au terme des 5 ans, des commande homme-machine totalement embarquées avec un contrôle naturel, robuste au temps et prêt-à-l'emploi seront proposés et serviront de base pour les projets futurs de ce programme.

“La commande homme-machine La plus prometeuse”，“bassame sur les signaux d' activity”。我们的方法是提取标准、鉴别信号、肌电信号、机械学习信号、机械学习信号、机械学习信号、机械学习信号、机械学习信号、机械学习信号、机械学习信号。在不同的使用情况下，人们认为，在不同的情况下，不同的表现形式和不同的戏剧性会影响到不同的组织。(1)在<s:1>自然、不稳定和简单利用方面，使用<s:1>自然、不稳定和简单利用方面，使用<s:1>自然、不稳定和简单利用方面，使用<s:1>自然、不稳定和简单利用方面。“限制使用”，“限制使用”，“限制使用”，“限制使用”，“限制使用”，“限制使用”，“限制使用”，“限制使用”。在确定了使用条件后，该方案确定了使用条件和连接条件下的两个原则：(i)确定了使用条件和连接条件下的计算公式，确定了使用条件和连接条件下的计算公式，确定了使用条件和连接条件下的计算公式，确定了使用条件和连接条件下的计算公式，确定了使用条件和连接条件下的计算公式，确定了使用条件和连接条件下的计算公式，（ii）确定了使用条件和连接条件下的计算公式，确定了使用条件和连接条件下的计算公式，确定了使用条件和连接条件下的计算公式，确定了使用条件和连接条件下的计算公式，确定了使用条件和连接条件下的计算公式，确定了使用条件和连接条件下的计算公式。在此期间，cec方案的第3部分由2个项目组成，其中3个项目为博士项目。L'axe 1关注的是我们contrôle自然，L‘axe 2关注的是contrôle健壮的工作时间和利用，prêt-à-l’雇员，L'axe 3关注的是实施。1 .从方案的角度出发，从方案的角度出发，从方案的角度出发；从方案的角度出发；从方案的角度出发；从方案的角度出发；从方案的角度出发；从方案的角度出发；从方案的角度出发；从方案的角度出发；Le project de matreise de l'axe 2 consistera faire l'inventaire， la remacise和la comparison des msamthodes de la ritacurepermeant， <s:2> partite des signaux EMG， un contrôle robuste au temps和prêt-à-l' employi。在此基础上，一个博士项目结合了轴1和轴2的命题，并将其与contrôle自然连接在一起，将其与même自然连接在一起，将其与prêt-à-l自然连接起来。L'axe 3 dvac项目de matrise qui visera dvac系统<e:1>采集性能捕获HD-sEMG在FPGA上。然后,ce和d 'acquisition血清使用在大项目,得到l 'integration materielle des算法提出了在轴1等2。5个项目的项目方案验证了在<s:1> <s:1> <s:1> <s:1>交换器的背景下提出的建议，<s:2> <s:2>交换器的组合，<s:2>交换器的组合，<s:2>交换器的组合，参与者的组合，以及机器人的交换器。在5个月的时间里，命令家用机器总数令人感到沮丧，因为在contrôle自然，健壮的Au - temps和prêt-à-l的就业服务中，提出了<s:1>电子交换系统基础项目和未来的电子交换方案。