Développement d'intelligence visuo-tactile pour la manipulation robotique avancée

开发先进的视觉触觉智能操作机器人

• 批准号: RGPIN-2022-04884
• 负责人: Roberge, JeanPhilippe
• 金额: $ 2.04万
• 依托单位: École de technologie supérieure
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2022-01-01 至 2023-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=753936
• 关键词: veloppement; intelligence; visuo; tactile; pour

En vue de s'accorder avec les besoins industriels modernes, davantage axés sur une production individualisée et à la demande, les robots devront être dotés d'habiletés plus avancées. Les chaînes de montage évoluant dans ce paradigme se caractérisent par une production à faible volume, mais à grande diversité, ce qui implique qu'une plus grande variété de pièces devra être prise en charge par les robots. Une part importante des efforts accomplis à ce jour pour améliorer les capacités de manipulation robotique a comme pierre d'assise la vision artificielle. Or, cette approche est loin de constituer à elle seule une solution complète permettant de répondre aux besoins d'automatisation actuels et futurs. Par exemple, la simple tâche visant à saisir des objets disposés de façon pêle--mêle dans un environnement encombré pose habituellement un défi de taille et ce, malgré l'utilisation de systèmes de vision avancés. Ce programme de recherche vise ainsi à tirer profit d'avancées récentes dans le domaine de l'intelligence artificielle et des technologies de capteurs tactiles, afin de doter les robots d'intelligence visuelle et tactile (visuo--tactile). En industrie, les robots sont équipés de caméras depuis de nombreuses années, leur conférant un sens artificiel de la vue. En revanche, les capteurs tactiles sont encore principalement confinés au monde de la recherche, des travaux axés sur une meilleure exploitation de leurs signaux restant encore à être accomplis. L'objectif principal de ce programme vise donc à bonifier les capacités de manipulation des robots, en les dotant de moyens de perception et d'algorithmes de contrôle leur faisant bénéficier à la fois de données visuelles et tactiles. Pour ce faire, ce programme est divisé en trois jalons: 1) L'élaboration de nouvelles technologies visuo-tactiles sera d'abord étudiée. Ce sous-objectif visera particulièrement à développer de nouveaux moyens de perception permettant à la fois de mesurer des modalités tactiles tout en restituant localement l'environnement en 3D. 2) Un environnement de simulation sera mis sur pied afin de pouvoir y exécuter des scénarios de manipulation robotique réalistes et de générer des données visuo--tactiles artificielles. 3) Cet environnement, tout comme les moyens de perception développés durant le programme, rendront l'étude de la fusion de données visuelles et tactiles possible. Ils permettront également d'utiliser des données visuo-tactiles synthétiques afin d'entraîner des algorithmes qui seront mis à l'épreuve dans le cadre de réelles tâches de manipulation robotisée.  Le résultat attendu de ce programme est de permettre l'établissement d'une manipulation robotique multisensorielle et intelligente. En supportant cette initiative de recherche, le CRSNG contribuera à l'essor de cette discipline et appuiera la formation d'étudiants qui assureront la relève spécialisée dont l'industrie a tant besoin pour poursuivre la robotisation de leurs procédés.

在工业现代化的基础上，优势交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换。Les链de蒙太奇evoluant在ce paradigme se caracterisent par一个生产faible卷,但是grande diversite, ce, implique何谓+ grande variete德德维拉可能撬en收取票面Les机器人。其中一个重要的部分是，已完成的工作包括：将所有的电子渡假假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假渡假。或者，我们的方法是，在一个解决方案中，通过渗透的方式来解决问题，从而实现自动化的实际应用。比如,la简单环节visant saisir des古董这样处理de贝利- mele encombre姿势habituellement联合国在联合国environnement)违抗de身材ce malgre l 'utilisation de系统愿景皇冠。这一研究项目的研究领域为先进的人工智能领域和捕捉触觉的技术领域，即智能、视觉和触觉领域。在工业上，这些机器人被称为“samquipsamas de camsamas depuis de nombreuses annsames”，“conconferans unsens artificial de la value”。在复仇的过程中，被俘虏的人不能从原则上限制自己的行为，从理论上限制自己的行为，从理论上限制自己的行为，从理论上限制自己的行为，再从理论上限制自己的行为。“目标”主要用于规划，例如：<s:1> bonifier - capacitesemoise -操纵-机器人，“感知- moens - dodoens -感知-算法”，例如：<s:1> leur - faisant - acemoise - acemoise - acemoise - acemoise - acemoise -视觉-触觉。Pour ce faire, ce programme est diviseer en trois jalons: 1)新技术与视觉触觉的结合（vision -触觉的结合）。Ce sous-objectif visera particulierement开发de新办法感知permettant拉回de肺活量des模型触觉兜售en restituant localement l 'environnement在3 d。2)在模拟环境中，模拟环境是由模拟环境、模拟环境、操纵环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境、模拟环境。3)在这样的环境下，把感知看成是一种运动，把变速看成是一种运动，把变速看成是一种运动，把变速看成是一种运动，把变速看成是一种运动。例如，通过permettronement d'utiliser des donnsames - viso -触觉synthizizes in d' entras <e:1>，通过des algorithmes quis serseront is - samonest ' samuve dles cadre de resames tches de manipulation robotissame。所有的人都参加了这一计划，他们都参加了这一计划，他们都参加了这一计划。En supportant这个倡议de矫揉造作的le CRSNG contribuera l 'essor de这个学科等appuiera la形成d 'etudiants, assureront拉新上的菜specialisee不该l 'industrie如此更甚至倒poursuivre la自动化他们的支持。