Développement d'intelligence visuo-tactile pour la manipulation robotique avancée

开发先进的视觉触觉智能操作机器人

• 批准号: RGPIN-2022-04884
• 负责人: Roberge, JeanPhilippe
• 金额: $ 2.04万
• 依托单位: École de technologie supérieure
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2022-01-01 至 2023-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=753936
• 关键词: veloppement; intelligence; visuo; tactile; pour

En vue de s'accorder avec les besoins industriels modernes, davantage axés sur une production individualisée et à la demande, les robots devront être dotés d'habiletés plus avancées. Les chaînes de montage évoluant dans ce paradigme se caractérisent par une production à faible volume, mais à grande diversité, ce qui implique qu'une plus grande variété de pièces devra être prise en charge par les robots. Une part importante des efforts accomplis à ce jour pour améliorer les capacités de manipulation robotique a comme pierre d'assise la vision artificielle. Or, cette approche est loin de constituer à elle seule une solution complète permettant de répondre aux besoins d'automatisation actuels et futurs. Par exemple, la simple tâche visant à saisir des objets disposés de façon pêle--mêle dans un environnement encombré pose habituellement un défi de taille et ce, malgré l'utilisation de systèmes de vision avancés. Ce programme de recherche vise ainsi à tirer profit d'avancées récentes dans le domaine de l'intelligence artificielle et des technologies de capteurs tactiles, afin de doter les robots d'intelligence visuelle et tactile (visuo--tactile). En industrie, les robots sont équipés de caméras depuis de nombreuses années, leur conférant un sens artificiel de la vue. En revanche, les capteurs tactiles sont encore principalement confinés au monde de la recherche, des travaux axés sur une meilleure exploitation de leurs signaux restant encore à être accomplis. L'objectif principal de ce programme vise donc à bonifier les capacités de manipulation des robots, en les dotant de moyens de perception et d'algorithmes de contrôle leur faisant bénéficier à la fois de données visuelles et tactiles. Pour ce faire, ce programme est divisé en trois jalons: 1) L'élaboration de nouvelles technologies visuo-tactiles sera d'abord étudiée. Ce sous-objectif visera particulièrement à développer de nouveaux moyens de perception permettant à la fois de mesurer des modalités tactiles tout en restituant localement l'environnement en 3D. 2) Un environnement de simulation sera mis sur pied afin de pouvoir y exécuter des scénarios de manipulation robotique réalistes et de générer des données visuo--tactiles artificielles. 3) Cet environnement, tout comme les moyens de perception développés durant le programme, rendront l'étude de la fusion de données visuelles et tactiles possible. Ils permettront également d'utiliser des données visuo-tactiles synthétiques afin d'entraîner des algorithmes qui seront mis à l'épreuve dans le cadre de réelles tâches de manipulation robotisée.  Le résultat attendu de ce programme est de permettre l'établissement d'une manipulation robotique multisensorielle et intelligente. En supportant cette initiative de recherche, le CRSNG contribuera à l'essor de cette discipline et appuiera la formation d'étudiants qui assureront la relève spécialisée dont l'industrie a tant besoin pour poursuivre la robotisation de leurs procédés.

En Vue de s'Accorder avec les besoins Industriels Modernes，DavantageAxéssur sur une suleseryiséeetàla deande，les Robots devrontdevrontêtredotédotésd'HabileTés和Avancées。 LesChaînesdeMontageévoluantdans ce paradigme secaractérisentpar une par une生产量，Mais -grandediversité，ce qe qe qu qu qu'une qu'une plus qu'une plus grandevariétedepiècesdepiècesde pire） UNE一部分为支持组织努力而努力的努力。或者，要意识到组织实施组织的努力的努力是组织的特有。除了努力实施已编译的解决方案外，现在还建立了组织来实施编译的解决方案。除了确保组织充分了解情况的努力外。该组织是导致技术发展的关键因素之一，包括创建已成为世界一部分的机器人。恢复计划的关键是创建一个剥削系统。该计划是基于机器人队长的原则，世界机器人应该能够持有资本，世界机器人应该能够持有首都。 po ce wishes，ce计划estdiviséentrois jalons：1）l'élaborationde nouvelles de nouvelles technologies visuo-tactiles sera d'Abordétudiée。 ce sous-objectif visera promuliulient - développerde nouveaux moyens de感知允许permettant - la fois de Mesurer desmodalités触觉totiles tout tout tout in Restuntuant en restituant l'oviration l'evironnement l'Enivernement l'3d en 3d。 2）联合国环境模拟，sera mis sur puied afin de pouvoir yexécuterdesscénariosd de Manipulation rabotiqueréalisteset de 3）环境是解决组织问题的一种方式。该计划基于环境，以及支持组织满足组织需求的计划。该计划基于CRSNG的倡议，以及建立CRSNG，该计划有助于CSS的纪律以及基于该计划的计划的建立。