Développement d'intelligence visuo-tactile pour la manipulation robotique avancée

开发先进的视觉触觉智能操作机器人

• 批准号: RGPIN-2022-04884
• 负责人: Roberge, JeanPhilippe
• 金额: $ 2.04万
• 依托单位: École de technologie supérieure
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2022-01-01 至 2023-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=753936
• 关键词: veloppement; intelligence; visuo; tactile; pour

En vue de s'accorder avec les besoins industriels modernes, davantage axés sur une production individualisée et à la demande, les robots devront être dotés d'habiletés plus avancées. Les chaînes de montage évoluant dans ce paradigme se caractérisent par une production à faible volume, mais à grande diversité, ce qui implique qu'une plus grande variété de pièces devra être prise en charge par les robots. Une part importante des efforts accomplis à ce jour pour améliorer les capacités de manipulation robotique a comme pierre d'assise la vision artificielle. Or, cette approche est loin de constituer à elle seule une solution complète permettant de répondre aux besoins d'automatisation actuels et futurs. Par exemple, la simple tâche visant à saisir des objets disposés de façon pêle--mêle dans un environnement encombré pose habituellement un défi de taille et ce, malgré l'utilisation de systèmes de vision avancés. Ce programme de recherche vise ainsi à tirer profit d'avancées récentes dans le domaine de l'intelligence artificielle et des technologies de capteurs tactiles, afin de doter les robots d'intelligence visuelle et tactile (visuo--tactile). En industrie, les robots sont équipés de caméras depuis de nombreuses années, leur conférant un sens artificiel de la vue. En revanche, les capteurs tactiles sont encore principalement confinés au monde de la recherche, des travaux axés sur une meilleure exploitation de leurs signaux restant encore à être accomplis. L'objectif principal de ce programme vise donc à bonifier les capacités de manipulation des robots, en les dotant de moyens de perception et d'algorithmes de contrôle leur faisant bénéficier à la fois de données visuelles et tactiles. Pour ce faire, ce programme est divisé en trois jalons: 1) L'élaboration de nouvelles technologies visuo-tactiles sera d'abord étudiée. Ce sous-objectif visera particulièrement à développer de nouveaux moyens de perception permettant à la fois de mesurer des modalités tactiles tout en restituant localement l'environnement en 3D. 2) Un environnement de simulation sera mis sur pied afin de pouvoir y exécuter des scénarios de manipulation robotique réalistes et de générer des données visuo--tactiles artificielles. 3) Cet environnement, tout comme les moyens de perception développés durant le programme, rendront l'étude de la fusion de données visuelles et tactiles possible. Ils permettront également d'utiliser des données visuo-tactiles synthétiques afin d'entraîner des algorithmes qui seront mis à l'épreuve dans le cadre de réelles tâches de manipulation robotisée.  Le résultat attendu de ce programme est de permettre l'établissement d'une manipulation robotique multisensorielle et intelligente. En supportant cette initiative de recherche, le CRSNG contribuera à l'essor de cette discipline et appuiera la formation d'étudiants qui assureront la relève spécialisée dont l'industrie a tant besoin pour poursuivre la robotisation de leurs procédés.

随着现代工业的发展，个性化生产和需求的增加，机器人的发展将是一种时尚和前卫。蒙太奇的变化在这种范式中表现为产量低，迈斯多样化，这意味着机器人可以提供更多种类的产品。重要的一部分努力是为了提高机器人的操作能力，就像皮埃尔协助人工视觉一样。或者，这是一个完整的解决方案，可以渗透到实际和未来自动化的需求中。此外，简单的tâche visant à saisir des objets disposés de façon pêle-mêle dans un concombré pose habituellement un défi de taille et ce，malgré l'utilisation de systèmes de vision avancés。 这项研究计划在人工智能和人工智能技术领域取得了更大的进展，这是一项视觉和触觉智能机器人研究计划。在工业上，机器人通常配备有一种人工视觉感的摄像机。在回顾中，船长们主要是在Au monde de la recherche，des travaux axes sur one meilleure exploitation de leurs signaux restant encore à être acquisis。L'objectif principal de ce programme vise donc à bonifier les capacités de manipulation des robots，en les dotant de moyens de perception et d'algorithmes de contrôle faisant bénéficier à la fois de données visuelles et toules.为此，该方案分为三个部分：1）视觉新技术培训课程。Ce sous-objectif visera particulièrement à déciliper de nouveaux moyens de perception permettant à la fois de mesurer des modalités altles tout en restituant localement l'objecnement en 3D. 2)一个模拟环境是对机器人现实操纵和人工视觉触觉生成的模拟。 3)因此，就像杜兰特在节目中表现出的感觉障碍一样，我们可以研究视觉和视觉的融合。Ils permettront également d'utiliser des données visuo-teches acquétiques afin d'entraquinner des algorithmes qui seront mis à l'épreuve dans le cadre de réelles tâches de manipulation robotisée. Le résultat attendu de ce programme est de permettre l'établissement d'une manipulation robotique multisensorielle et intelligente.在支持这一研究倡议时，CRSNG为这一学科的发展做出了贡献，并支持学生的培养，以确保专业化的工业化，以实现学习过程的机器人化。