小型飞行机器人的多模态切换制导控制策略研究
批准号：
60574004
项目类别：
面上项目
资助金额：
24.0 万元
负责人：
裴海龙
依托单位：
学科分类：
控制理论与技术
结题年份：
2008
批准年份：
2005
项目状态：
已结题
项目参与者：
王灏、谢斌、郭燕敏、冯琪、刘星、袁玲
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中文摘要
小型飞行机器人是一个极具挑战性的多学科交叉的前沿性研究课题,本项目的主要目的就是根据小型无人直升机特有的动力学特性利用先进的多模态切换混合控制理论研究具有完全自主飞行功能的控制与制导策略，包括基于不变集理论的新型姿态控制方法与控制模态切换策略的研究，和基于混合整形规划的自主路径规划。由于近年来逐渐成熟的低成本GPS/INS的小型捷联惯导技术使得小型无人直升机这种具有垂直起降和悬停功能的廉价飞行机器人在除军事目的以外的民用领域的广泛应用成为可能。小型无人直升机系统具有极小的时间常数和高度的不稳定性，体积小而且完全由计算机控制，因而可承受很大负载而具有较大的飞行包络和很高的灵巧性（甚至可以作倒立悬停），加上特殊的飞行任务和环境，小型无人直升机制导与控制无论从理论上还是从实际实现考虑都是一个极具挑战性的新课题。
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DOI：
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发表时间：
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期刊：
计算机科学
影响因子：
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作者：
[张胜祥, 裴海龙, 李坚强, 刘保罗]
通讯作者：
刘保罗
DOI：
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发表时间：
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期刊：
制造业自动化
影响因子：
--
作者：
[刘少君, 裴海龙, 冯庆枝]
通讯作者：
冯庆枝
DOI：
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发表时间：
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期刊：
微计算机信息
影响因子：
--
作者：
[李坚强, 裴海龙]
通讯作者：
裴海龙
DOI：
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发表时间：
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期刊：
计算机工程与应用
影响因子：
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作者：
[李德根, 裴海龙]
通讯作者：
裴海龙
DOI：
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发表时间：
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期刊：
自动化技术与应用
影响因子：
--
作者：
[黄剑锋, 王清阳, 裴海龙]
通讯作者：
裴海龙
共 44 条
促进新兴领域成果出版，加强基金论文传播
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批准号：62242301
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项目类别：专项项目
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资助金额：6.00万元
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批准年份：2022
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负责人：裴海龙
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依托单位：
基于预估的新型飞行器重构控制策略研究
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批准号：61174053
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项目类别：面上项目
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资助金额：59.0万元
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批准年份：2011
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负责人：裴海龙
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依托单位：
小型无人直升机自主导航与控制
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批准号：60736024
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项目类别：重点项目
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资助金额：200.0万元
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批准年份：2007
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负责人：裴海龙
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依托单位：
有限时间切换系统研究与应用
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批准号：60374036
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项目类别：面上项目
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资助金额：23.0万元
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批准年份：2003
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负责人：裴海龙
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依托单位：
非完整系统控制及其在欠驱动机器人中的应用
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批准号：69604001
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项目类别：青年科学基金项目
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资助金额：12.0万元
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批准年份：1996
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负责人：裴海龙
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依托单位：
国内基金
海外基金