二元超冗余机器人构型综合及动力学特性分析研究
批准号：
50605055
项目类别：
青年科学基金项目
资助金额：
30.0 万元
负责人：
李秦川
依托单位：
学科分类：
机器人与机构学
结题年份：
2009
批准年份：
2006
项目状态：
已结题
项目参与者：
陈巧红、赵文来、鲍佳、杨俊秀、陈崇来、贺磊盈、孔祥江
项目摘要
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中文摘要
二元超冗余机器人具有不需要反馈控制、精度高、低成本、轻质、高负载能力等优点，在航空航天、医疗、精密操作等领域具有良好的应用前景。本项申请针对目前二元超冗余机器人机构学基础理论研究中存在的空白欠缺之处，运用并联机器人机构学理论和现代数学工具，深入研究基于少自由度并联机构的二元超冗余机器人构型综合与优选、运动敏感性、柔性多体动力学建模、动力学模型简化与求解算法、振动特性分析等理论问题，以实验样机验证理论成果，并探索其实际工程应用。二元超冗余机器人属于一项前瞻性的应用基础研究，在国际上方兴未艾，国内基本尚为空白，及时地开展相关研究，有助于尽早取得理论和关键技术上的自主创新，占据此新兴领域的制高点。
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Parallel Mechanisms With Bifurcation of Schoenflies Motion
Schoenflies运动分叉并联机构
Schoenflies运动分叉并联机构
DOI：
10.1109/tro.2008.2008737
发表时间：
2009-02
期刊：
IEEE Transactions on Robotics
影响因子：
7.8
作者：
[Herve, Jacques Marie, Li, Qinchuan]
通讯作者：
Li, Qinchuan
Structural shakiness of nonoverconstrained translational parallel mechanism with identical limbs
具有相同肢体的非过约束平移并联机构的结构抖动
具有相同肢体的非过约束平移并联机构的结构抖动
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
IEEE Transactions on Robotics
影响因子：
7.8
作者：
[李秦川, J.M.Herve]
通讯作者：
J.M.Herve
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
中国机械工程
影响因子：
--
作者：
[李秦川, 陈欢欢, 胡旭东, 李昳]
通讯作者：
李昳
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
机械工程学报
影响因子：
--
作者：
[胡旭东, 陈巧红, 李秦川, 武传宇]
通讯作者：
武传宇
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
机械工程学报
影响因子：
--
作者：
[胡旭东, 陈巧红, 武传宇, 李秦川]
通讯作者：
李秦川
共 6 条
人形机器人拟人化运动的学习方法和控制策略
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批准号：D25E050002
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项目类别：省市级项目
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资助金额：0.0万元
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批准年份：2025
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负责人：李秦川
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依托单位：
大型航空结构件高效加工并联机器人设计理论与方法
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批准号：51935010
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项目类别：重点项目
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资助金额：300.0万元
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批准年份：2019
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负责人：李秦川
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依托单位：
搅拌摩擦焊混联机器人机构设计方法研究
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批准号：51475431
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项目类别：面上项目
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资助金额：84.0万元
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批准年份：2014
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负责人：李秦川
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依托单位：
少自由度并联机构拓扑结构性能评价方法研究
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批准号：51075369
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项目类别：面上项目
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资助金额：40.0万元
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批准年份：2010
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负责人：李秦川
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依托单位：
国内基金
海外基金