Systemsteuerung eines "Single-Port" Systems für die minimal-invasive Chirurgie zur nahtlosen Einbettung in den Operationsablauf

微创的Chirurgie Enwickelt Sich Gegenwärtig MIT Blick auf die Traumareduktion Zur“Single-port”-chirurgie，beder der alle Instrumente gebündelt dech einen einzelnen Zuang(hier：in den Bauchraum)eingeführt werden。在一个单一的港口系统(SPS)中，你可以选择一个灵活的机械师，你可以选择一个自由裁剪的系统，而不是一个单一的港口系统(SPS)，因为它是一个单端口系统(SPS)。Für ein Sinheres Operieren ist vor allem eine realitätsnahe“Immersion”des Operateur in den Stures unerlässlich：Nurüber eine直觉Bedienung Mittels einer Multimodalen Schnittstelle zum Operateur wird die in härente Komplexität des SPS MIT seinen vielen freiheitsgraded beherrschbar.Dafurür den neben einer Instrumenten-Kinematik und-Steuerung，dieüber eine“Ausdrucksstärke”w ie menschlichen arme Verfügt，eine Kraftrück kopplung，eine 3D-Rekonstruktion des Stures and Deren Darstellung MITüberlagerten Präberlagerund Daten Benötigt.从库尔兹到库尔兹，自动完成所有的操作，这是一种新的方式。通过对这些情况的分析，我们可以从外部感受到这一点，并在此基础上提出了一种新的观点。

Die minimalinvasive Chirurgie entwickelt sich gegenwärtig mit Blick auf die Traumareduktion zur „Single-Port“-Chirurgie, bei der alle Instrumente gebündelt durch einen einzelnen Zugang (hier: in den Bauchraum) eingeführt werden. Die dafür zu entwickelnden Systeme müssen sich nahtlos in die gewohnten chirurgischen Arbeitsabläufe einfügen, über eine großes Maß an mechanischer Flexibilität verfügen, sowie eine ausreichende Anzahl an Freiheitsgraden aufweisen, um die notwendigen Manipulationen vornehmen und Hindernisse umgehen zu können.Zur Realisierung des Potentials, das ein „Single-Port-System“ (SPS) bietet, ist die Erarbeitung von Antworten auf ganz neue Herausforderungen an die Steuerung und Bedienschnitt-stelle (zum Arzt hin) erforderlich. Für ein sicheres Operieren ist vor allem eine realitätsnahe „Immersion“ des Operateurs in den Situs unerlässlich: nur über eine intuitive Bedienung mittels einer multimodalen Schnittstelle zum Operateur wird die inhärente Komplexität des SPS mit seinen vielen Freiheitsgraden beherrschbar. Dafür werden neben einer Instrumenten-Kinematik und -Steuerung, die über eine „Ausdrucksstärke“ wie die menschlichen Arme verfügt, eine Kraftrückkopplung, eine 3D-Rekonstruktion des Situs und deren Darstellung mit überlagerten prä- und intraoperativen Daten benötigt. Ferner sollte das SPS unter-stützend kurze, automatisch ablaufende Aktionsfolgen anbieten, die auf Verlangen des Operateurs jederzeit abgerufen werden können. Perspektivisch kann auch eine situierte Analyse des Arbeitsablaufs durch externe Sensorik und eine Erkennung des gegenwärtigen „Operationszustandes“ berechnet werden, die für antizipatorische Unterstützung des Operateurs herangezogen werden kann.