Vollaktuierter elektromagnetischer Biegeaktor für die Endoskopie

Im Rahmen des Projektes ist die Erforschung eines neuartigen Konzepts für ein vollaktuiertes Endoskop geplant. Daddy sollen zwei für die Endoscopie wichtige Eigenschaften zur Verfügung gestellt韦尔登。因此，一个内窥镜将与一个基本的导向器相结合，使其结构更加灵活和完整。Zum an-deren wird eine Versteifung des Endoscops und somit eine stable platform zur Aufnahme von Manipulationskräften möglich. Dadabiegt liegt das Endoskop beim Eingriff definiert im Raum and feine Strukturen sind sicherer zu bearbeiten.通过一种中性的电动机械装置，可以产生韦尔登特性，也可以产生一种用于内窥镜的机械装置。Ber Biegeaktor selbst besteht from eus einzelnen Kippaktoren，the jewels einen温克尔von einigen格拉德besitzen and digital zwischen einzelnen Ruhepositionen umgeschaltet韦尔登werden knen.对一个元素进行分析和排序是一个相信存在合理性的分析。在Kippungen können Manipulationskräfte aufgenommen韦尔登的末端位置上的Daughohe Kräfte。该分段是一个小部件，并在微型化的可能性很大。她的戒指很漂亮，所以她在米特的自由女神像里工作。该项目在两个工作日内完成。Im Institut für Antriebssysteme und Leistungselektronik findet die Entwicklung des eigentlichen Biegeaktors einschließlich einer entralen Ansteuerung der Aktorelemente statt. Im Institut für Mechatronische Systeme wird die Coordination der einzelnen Aktorelemente zu einer Gesamtbewegung nach dem“Follow-the-Leader”Prinzip konzipiert und unter-sucht.

Im Rahmen des Projektes ist die Erforschung eines neuartigen Konzepts für ein vollaktuiertes Endoskop geplant. Dadurch sollen zwei für die Endoskopie wichtige Eigenschaften zur Verfügung gestellt werden. Zum einen wird das Endoskop entlang seiner gesamten Struktur aktiv bewegbar und vermeidet so in Kombination mit einer geeigneten Steuerung die Schleifenbildung beim Vorschub. Zum an-deren wird eine Versteifung des Endoskops und somit eine stabile Plattform zur Aufnahme von Manipulationskräften möglich. Dadurch liegt das Endoskop beim Eingriff definiert im Raum und feine Strukturen sind sicherer zu bearbeiten. Die genannten Eigenschaften werden durch ein neuartiges elektromechanisches Biegeaktorkonzept umgesetzt, sodass eine Aktuierung über die gesamte Länge des Endoskops möglich ist. Der Biegeaktor selbst besteht aus einzelnen Kippaktoren, die jeweils einen Winkel von einigen Grad besitzen und digital zwischen einzelnen Ruhepositionen umgeschaltet werden können. Durch eine Anreihung und geeignete Anordnung der einzelnen Elemente zueinander ist eine Abwinklung in beliebige Richtungen erreichbar. Durch hohe Kräfte in den Endpositionen der Kippungen können Manipulationskräfte aufgenommen werden. Die Segmente sind einfach aufgebaut und besitzen dadurch ein hohes Miniaturisierungspotential. Sie sind als Ringstrukturen ausgelegt, so dass ein Arbeitskanal in der Mitte des Endoskops frei bleibt. Das Projekt gliedert sich in zwei Arbeitslinien. Im Institut für Antriebssysteme und Leistungselektronik findet die Entwicklung des eigentlichen Biegeaktors einschließlich einer dezentralen Ansteuerung der Aktorelemente statt. Im Institut für Mechatronische Systeme wird die Koordination der einzelnen Aktorelemente zu einer Gesamtbewegung nach dem „Follow-the-Leader“ Prinzip konzipiert und unter-sucht.