Robotic supported metrology with cameras to carry out measuring tasks and user aided fine programming

Für einen breiten，flexiblen Einstrument der robotergestützten Meßtechnik besteht das Problem，davidur sorgfältigen Zustellung von Sensoren der Bediener des Roboters kaum über Möglichkeiten zur Durchführung von Nahbereichssichtprüfaufgaben und zur Visualisierung verfügt. Die erforderliche Feinprogrammierung und Korrektur Off-line programmierter Bewegungsabläufe im Nahbereich wird quasi“blind”durchgeführt！Beim Einstrument der zur Visualisierung erforderlichen Kamerameßtechnik im Nahbereich treten Probleme aufgrund der begrenzten Tiefenschärfe und den stark vergrößerten Bildausschnitten auf.这是实现机器人“智能静止”的基础，它基于一个可在Nahbereich中自动定位和定位的摄像机系统。劳动力的需求是劳动力市场的基础。在一个由机器人组成的小仓库里，机器人的特殊性能使其具有自动灵活性和选择性，从而使韦尔登的铁电功能发挥作用。Hierdurch sollen die für die schrittweise Antastung des robotergestützten Kamerameßkopfes an das interessierende Merkmal erforderlichen relevanten geometrischen Tiefeninformationen für mehrachouterbewegungen abgeleitet韦尔登. Zudem soll dem Benutzer über dasselbe Kamerabild aus einer Art“Sensorperspektive”heraus die Möglichkeit gegeben韦尔登，bestimmte Positionieraufgaben interraktiv vorzugeben，welche eine optimale benutzerdefinierte Zustellung für die zu programmierende Sichtprüfaufgabe ermöglicht.

Für einen breiten, flexiblen Einsatz der robotergestützten Meßtechnik besteht das Problem, daß zur sorgfältigen Zustellung von Sensoren der Bediener des Roboters kaum über Möglichkeiten zur Durchführung von Nahbereichssichtprüfaufgaben und zur Visualisierung verfügt. Die erforderliche Feinprogrammierung und Korrektur Off-line programmierter Bewegungsabläufe im Nahbereich wird quasi "blind" durchgeführt! Beim Einsatz der zur Visualisierung erforderlichen Kamerameßtechnik im Nahbereich treten Probleme aufgrund der begrenzten Tiefenschärfe und den stark vergrößerten Bildausschnitten auf. Daher sind grundlegende Untersuchungen zur Realisierung eines robotergestützten "Intelligenten Stativs" erforderlich, das basierend auf einem Ein-Kamerameßsystem selbständig Ausricht- und Positionierfunktionen im Nahbereich durchführen kann. Kerngedanke der Arbeiten ist die Nutzung der begrenzten Tiefenschärfe in Kamerabildern. Auf eine Kaskade von sukzessiv aufeinander aufbauenden Kamerabildern, die mit speziellen Bewegungssätzen des Roboters korrelieren, soll eine automatische flexibel anpaßbare selektive Bewertung der Tiefenschärfefunktion angewendet werden. Hierdurch sollen die für die schrittweise Antastung des robotergestützten Kamerameßkopfes an das interessierende Merkmal erforderlichen relevanten geometrischen Tiefeninformationen für mehrachsige Roboterbewegungen abgeleitet werden. Zudem soll dem Benutzer über dasselbe Kamerabild aus einer Art "Sensorperspektive" heraus die Möglichkeit gegeben werden, bestimmte Positionieraufgaben interaktiv vorzugeben, welche eine optimale benutzerdefinierte Zustellung für die zu programmierende Sichtprüfaufgabe ermöglicht.