Discrete-time dynamics and control of underactuated manipulators

本文介绍了在水平机械手无源环境下对韦尔登进行建模、识别和调节的方法。使用被动的Gelenken zeichnen sichdadenhaus进行操作，可以获得梅尔更高的自由度。这是一个复杂的问题，系统的数学模型通过一种识别方法和一种用于铁路规划和铁路管理的方法来建立。在中小企业中，人们对PTP-铁路规划的方法进行了修正。Die Möglichkeit der Erweiterung auf CP-Bewegungen mitHindernisvermeidung soll überprüft韦尔登.理论和数值结果韦尔登给出了一个可验证的结论。Die Theorie der nichtholonomen Manipulatoren kann neue Möglichkeiten für die Entwicklung von Robotern mit besonderen Gewichtsanforderungen eröffnen. Neben diesen Anwendungen trägt die Untersuchung von Regelungsproblemen zur Grundlagenforschung über nichtlineare und nichtholonome System bei.

Aufbauend auf den langjährigen Erfahrungen zur Modellierung, Identifikation und Regelung von Manipulatoren werden in diesem Forschungsprojekt horizontal arbeitende Manipulatoren mit passiven Gelenken untersucht. Manipulatoren mit passiven Gelenken zeichnen sichdadurch aus, daß mehr Freiheitsgrade als unabhängige Antriebe vorhanden sind. Es ist das Ziel des Antrages, die mathematische Modellierung von Systemen mit passiven Gelenken durch den Einsatz von Identifikationsmethoden zu verbessern und die zeitdiskreten Methodenfür die Bahnplanung und den Reglerentwurf weiter auszubauen. Im Mittelpunkt stehen dabei die Erarbeitung von Methoden zur PTP-Bahnplanung. Die Möglichkeit der Erweiterung auf CP-Bewegungen mitHindernisvermeidung soll überprüft werden. Die erhaltenen theoretischen und numerischen Ergebnisse werden experimentell an einem Versuchsstand verifiziert. Die Theorie der nichtholonomen Manipulatoren kann neue Möglichkeiten für die Entwicklung von Robotern mit besonderen Gewichtsanforderungen eröffnen. Neben diesen Anwendungen trägt die Untersuchung von Regelungsproblemen zur Grundlagenforschung über nichtlineare und nichtholonome Systeme bei.