Model-based force control of parallel kinematic machines

基于模型的并联运动机力控制

• 批准号: 5274594
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Bodo Heimann
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Mechatronische Systeme (imes)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1999-12-31 至 2005-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5274594?language=en
• 关键词: Model; based; force; control; parallel

Ziel des Vorhabens ist es, die dynamische Genauigkeit von Parallelkinematiken zu verbessern und ihnen damit neue Anwendungsfelder in der Fertigung zu erschließen. Um die Potentiale dieser Maschinen bezüglich der Verfahrgeschwindigkeiten und Beschleunigungen optimal nutzen zu können, sollen die Steuerung und die Regelung von Parallelkinematiken durch die Entwicklung neuer Verfahren verbessert werden. Dazu sollen Verfahren der Mehrkörperdynamik und Identifikation, der modellbasierten Vorsteuerung und Regelung sowie der dynamischen Bahnplanung entworfen und angewandt werden, welche bisher für Parallelkinematiken nicht verfügbar sind. Neben der Erhöhung der Bahngenauigkeit und Verringerung von Taktzeiten stehen im weiteren Verlauf des Projektes Anwendungsfälle der spanenden Bearbeitung wie Bandschleifen und Entgraten sowie Fügeprozesse im Zentrum der Arbeiten. Aus diesem Grund zielen die Arbeiten zur Regelung auf Untersuchungen zur kartesischen Kraftregelung und zur kartesischen Impedanzregelung.

引用本文：Ziel de Vorhabens ist es， die dynamicigkeit von Parallelkinematiken zu verbessern和ihnen damunungsfeld在der Fertigung zu erschließen。与此同时，我们还发现了一种新的方法，那就是通过优化设计，优化设计，优化设计，优化设计，优化设计。[3][1][1][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][0][1][0][1][0][1][0][1][0][1]。Neben der Erhöhung der Bahngenauigkeit and Verringerung von Taktzeiten steen weiteren Verlauf des Projektes Anwendungsfälle der spanenden Bearbeitung and entgeren Bandschleifen and entgeren prozesse im centrum der Arbeiten。在此基础上，提出了一种新的研究方法，即研究如何使kartesischen Kraftregelung和kartesischen Impedanzregelung。