Model-based force control of parallel kinematic machines

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Ziel des Vorhabens ist es, die dynamische Genauigkeit von Parallelkinematiken zu verbessern und ihnen damit neue Anwendungsfelder in der Fertigung zu erschließen. Um die Potentiale dieser Maschinen bezüglich der Verfahrgeschwindigkeiten und Beschleunigungen optimal nutzen zu können, sollen die Steuerung und die Regelung von Parallelkinematiken durch die Entwicklung neuer Verfahren verbessert werden. Dazu sollen Verfahren der Mehrkörperdynamik und Identifikation, der modellbasierten Vorsteuerung und Regelung sowie der dynamischen Bahnplanung entworfen und angewandt werden, welche bisher für Parallelkinematiken nicht verfügbar sind. Neben der Erhöhung der Bahngenauigkeit und Verringerung von Taktzeiten stehen im weiteren Verlauf des Projektes Anwendungsfälle der spanenden Bearbeitung wie Bandschleifen und Entgraten sowie Fügeprozesse im Zentrum der Arbeiten. Aus diesem Grund zielen die Arbeiten zur Regelung auf Untersuchungen zur kartesischen Kraftregelung und zur kartesischen Impedanzregelung.