Skalierbare Algorithmen für die parallele Bewegungsplanung in dynamischen Umgebungen

在Dynamischen Umgebungen的FREIEN BANHPLANGION für工业机器人项目。在这项计划中，我们将继续努力，以便更好地理解和分析问题。在DER Zweiten阶段，在动态的Umgebungen gezeigt中，De De Wweitde Wurde Des Wendbarkeit des Plans in Dynamischen Umgebungen gezeigt，die dch eine weiterentwickung des Grundansatze möglich wurde。这是一个很好的层次结构，这是一个很好的层次结构，也是我们的基础。这是修女在第三个月。计划的阶段是我的现实生活。他说：“这是一件很重要的事情，因为它是最好的。从CAD-Model Realisiert(计算机辅助设计)--Modelle Realisiert(计算机辅助设计)--Funktionen Funktionen zur Vorverarbeitung(Vorverarbeitung)，将技术转让给计算机辅助设计(CAD)。在这个行业中，我们可以找到最好的选择，也就是最好的选择。

Dieses Projekt befaßt sich mit der kollisionsfreien Bahnplanung für Industrieroboter in dynamischen Umgebungen. In den ersten beiden Projektphasen wurde dazu eine Bestensuche im diskretisierten Gelenkwinkelraum mit einer Kollisionserkennung durch Abstandsberechnung entwickelt und analysiert. In der zweiten Phase wurde die Anwendbarkeit des Planers in dynamischen Umgebungen gezeigt, die durch eine Weiterentwicklung des Grundansatzes möglich wurde. Da die vorhandene Abstandsberechnung eine hierarchische Bestensuche nicht ausreichend unterstützt, wurde zunächst eine segmentbasierte Abstandsberechnung entwickelt. Damit ist nun eine Voraussetzung geschaffen, in der 3. Projektphase die Hierarchisierung zu realisieren. Darüber hinaus wurde eine neue Heuristik entwickelt, mit der zeit-optimierte kollisionsfreie Bahnen erzeugt werden. Schließlich sollen für den erfolgreichen Technologietransfer der wissenschaftlichen Ergebnisse Funktionen zur Vorverarbeitung der CAD-Modelle realisiert werden. Insgesamt soll gezeigt werden, daß das kombinatorische, diskrete Optimierungsporblem 'Bahnplanung für Industrieroboter' in industriellen Aufgabenstellungen eingesetzt werden kann.