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Investigation of Human Dexterity Generated by Loose Joints via Soft Elements

Investigation of Human Dexterity Generated by Loose Joints via Soft Elements
通过软元件研究松动关节产生的人类灵活性
批准号：
19800054
负责人：
SHIBATA Mizuho
金额：
$1.99万
依托单位：
Ritsumeikan University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (Start-up)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2007 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19800054/
关键词：
知能ロボティックス機械力学・制御制御工学柔軟関節柔軟物可動結合アクチュエータ束制御統計学変形センサ

项目摘要

项目成果

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柔軟要素による可動結合機構を実現するために, 関節角度計測技術を確立した. 長さセンサを関節に複数配置することで, 三次元運動の射影角の計測が可能になった. 本機構では, 複数のアクチュエータを使用した場合, その物理特性のばらつきが制御性能に影響を与えることが分かった. そこで, これを統計的に考慮した静力学解析を行い, アクチュエータの数が十分大きい場合には, ばらつきの影響が無視できることを明らかにした.
英文摘要
柔軟要素による可動結合機構を実現するために, 関節角度計測技術を確立した. 長さセンサを関節に複数配置することで, 三次元運動の射影角の計測が可能になった. 本機構では, 複数のアクチュエータを使用した場合, その物理特性のばらつきが制御性能に影響を与えることが分かった. そこで, これを統計的に考慮した静力学解析を行い, アクチュエータの数が十分大きい場合には, ばらつきの影響が無視できることを明らかにした.
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会议论文
アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの角度制御
执行器束驱动松耦合机构的角度控制
DOI： --
发表时间： 2007
期刊：
影响因子： --
作者： [吉村尚洋, 柴田瑞穂, 平井慎一, 吉村 尚洋, Mizuho Shibata, Mizuho Shibata, 吉村 尚洋]
通讯作者： 吉村 尚洋
クチュェータ特性のばらつきを考慮したLoosely Coupled Mechanismの静力学解析
考虑执行器特性变化的松耦合机构静态分析
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [吉村尚洋]
通讯作者： 吉村尚洋
アクチュエータ特性のばらつきを考慮したLoosely Coupled Mechanismの静力学解析
考虑执行器特性变化的松耦合机构的静态分析
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [吉村尚洋, 柴田瑞穂, 平井慎一]
通讯作者： 平井慎一
Loosely Coupled Joint Driven by SMA Coil Actuators
由 SMA 线圈执行器驱动的松耦合接头
DOI： --
发表时间： 2007
期刊：
影响因子： --
作者： [Mizuho Shibata, Takahiro Yoshimura, Shinichi Hirai]
通讯作者： Shinichi Hirai
共 8 条
    Dynamics of Underwater Robot with Flexible Body Moving Under High-pressurized Environment
    • 批准号：
      15K18011
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
    • 资助金额：
      $2.66万
    • 财政年份：
      2015
    • 负责人：
      SHIBATA Mizuho
    • 依托单位：
      Kindai University
    Locomotion Mechanism Driven by the Body Deformation
    海外基金