Einsatz gestützter inertialer Bewegungssensoren für die Lageregelung seilgeführter Handhabungssysteme

Seilgeführte Handhabungssysteme verbinden die für Krane typische Handhabung schwerer Lasten in großen Arbeitsräumen mit der Beweglichkeit von Robotern，indem eine Nutzlastplattform an mehreren Seilen mit unabhängig voneinander steuerbaren Seilwinden im Raum bewgt wird. Die Führung der zumeist kinematisch unbestimmten Plattform entlang gewünschter Bahnen erfordert eine Bahnfolgeregelung，bei der die拉格- und Geschwindigkeitskoordinaten der Plattform mit zeitlich hoher Auflösung und hoher Genauigkeit zu messen sind.在飞行技术中，将涡图集成到导航系统中，就可以将集成的传感器韦尔登。这两个韦尔登是由带有惯性传感器的手柄的平台和带有辅助传感器的齿轮组成的。这种惯性信息的构造基于一种Seilführungssystem的运动学Mehrkörpermodell。Das Projekt dient somit der Konzeptentwicklung einer integrierten Bewegungsmessung für Nutzlastplattformen seilgeführter Handhabungssysteme sowie der Anwendung auf eine in Vorarbeiten entwickelte Bahnfolgeregelung.该工程韦尔登已在CABLEV原型系统中得到验证。

Seilgeführte Handhabungssysteme verbinden die für Krane typische Handhabung schwerer Lasten in großen Arbeitsräumen mit der Beweglichkeit von Robotern, indem eine Nutzlastplattform an mehreren Seilen mit unabhängig voneinander steuerbaren Seilwinden im Raum bewegt wird. Die Führung der zumeist kinematisch unbestimmten Plattform entlang gewünschter Bahnen erfordert eine Bahnfolgeregelung, bei der die Lage- und Geschwindigkeitskoordinaten der Plattform mit zeitlich hoher Auflösung und hoher Genauigkeit zu messen sind. Nach dem Vorbild integrierter Navigationssysteme in der Fahrzeugtechnik soll in diesem Vorhaben das Konzept der integrierten Bewegungsmessung eingesetzt werden. Hierbei werden Beschleunigungen und Winkelgeschwindigkeiten der Plattform mit Hilfe von Inertialsensoren gemessen und die zwangsläufig auftretenden Fehler mittels komplementärer Sensoren begrenzt. Diese Stützung der inertialen Messgrößen basiert auf einem kinematischen Mehrkörpermodell des Seilführungssystems. Das Projekt dient somit der Konzeptentwicklung einer integrierten Bewegungsmessung für Nutzlastplattformen seilgeführter Handhabungssysteme sowie der Anwendung auf eine in Vorarbeiten entwickelte Bahnfolgeregelung. Die Ergebnisse werden an dem vorhandenen Prototypsystem CABLEV experimentell validiert.