Principle of object support by Rope deformation and its application to Rope climbing by snake robot
Principle of object support by Rope deformation and its application to Rope climbing by snake robot
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绳索变形支撑物体的原理及其在蛇形机器人爬绳中的应用
DOI：
10.1080/01691864.2023.2170189
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发表时间：
2023
影响因子：
2
通讯作者：
Tanaka Motoyasu
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Watanabe Ryota;Tanaka Motoyasu
提出了一种绳索变形支撑物体的原理，并将其应用于在绳索上上下移动的蛇形机器人的操作。为了实现物体支撑，考虑了绳索变形时支撑物体所需的最小张力和物体姿态旋转的原理和效果。此外，还研究了缠绕钢丝绳的一种有效方法。针对蛇形机器人的爬绳运动，设计并制作了一种蛇形机器人，利用多关节实现绳索变形支撑物体的原理。
This study proposes a principle of object support by rope deformation and demonstrates the application of this principle to the operation of a snake robot that moves up and down on a rope. To realize the object support, the minimum tension required to support the object under deformation of the rope and the principle and effect of rotation of the object's posture are considered. An effective method for winding the rope is additionally examined. For the rope-climbing motion of the snake robot, we designed and fabricated a snake-shaped robot that can apply the principle of object support by rope deformation using multiple joints.
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