Foundation of Co-creative Learning based on Symbol Emergence Systems Theory

本研究では記号創発システム論に基づく人間ロボット融合系の共創的学習理論の基盤創成を目指して研究推進を行った．本研究は以下の４つの研究項目から構成される．[課題１] マルチモーダル表現学習に基づくロボット間の記号創発，[課題２] 複数の人間における記号創発のモデル分析とダイナミクス検証，[課題３] 人間とロボット融合系における共創的学習の創成，[課題４] サービスロボットにおける共創的学習の応用，である．この中で，２０２２年度においてはこの内[課題１]と[課題２] に関して主に取り組んだ．[課題１]に関しては先行研究のモデルを拡張し，３体以上の複数のエージェントによる記号創発により分散的なベイズ推論として記号創発が可能となる枠組みを提案した．また，深層生成モデルによる表現学習と記号創発の融合的モデルInter-GMM+VAEを提案し，記号創発が社会的な表現学習となり，また創発した記号が主体の内部表現にまで影響を与えるという視点を明確にした．[課題２] に関しては実験記号論にもとづく被験者実験を行い，そのコミュニケーションにおける被験者の行動がメトロポリスヘイスティングス法に基づくアルゴリズムにより良く表現できることを明らかにした．[課題３] に関しては実験のための基本的な理論整備を進めた．[課題４]に関しても準備的検討を進めた．特に本年度の研究により，集合的予測符号化という概念を明確にし，記号創発システムの数理モデルがより一般的な広がりを持つことを示すことが出来た．新たな共同研究を展開し，精神医学への応用や，強化学習との理論的融合に関して広がりを得ることもできた．

本研究では記号創発システム論に基づく人間ロボット融合系の共創的学習理論の基盤創成を目指して研究推進を行った．本研究は以下の４つの研究項目から構成される．[課題１] マルチモーダル表現学習に基づくロボット間の記号創発，[課題２] 複数の人間における記号創発のモデル分析とダイナミクス検証，[課題３] 人間とロボット融合系における共創的学習の創成，[課題４] サービスロボットにおける共創的学習の応用，である．この中で，２０２２年度においてはこの内[課題１]と[課題２] に関して主に取り組んだ．[課題１]に関しては先行研究のモデルを拡張し，３体以上の複数のエージェントによる記号創発により分散的なベイズ推論として記号創発が可能となる枠組みを提案した．また，深層生成モデルによる表現学習と記号創発の融合的モデルInter-GMM+VAEを提案し，記号創発が社会的な表現学習となり，また創発した記号が主体の内部表現にまで影響を与えるという視点を明確にした．[課題２] に関しては実験記号論にもとづく被験者実験を行い，そのコミュニケーションにおける被験者の行動がメトロポリスヘイスティングス法に基づくアルゴリズムにより良く表現できることを明らかにした．[課題３] に関しては実験のための基本的な理論整備を進めた．[課題４]に関しても準備的検討を進めた．特に本年度の研究により，集合的予測符号化という概念を明確にし，記号創発システムの数理モデルがより一般的な広がりを持つことを示すことが出来た．新たな共同研究を展開し，精神医学への応用や，強化学習との理論的融合に関して広がりを得ることもできた．