A study on the design of bio-inspired invertebrate robot based on functional fluids
A study on the design of bio-inspired invertebrate robot based on functional fluids
基于功能流体的仿生无脊椎动物机器人设计研究
批准号：
20K19890
负责人：
柯 強
金额：
$2.58万
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
财政年份：
2020
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2020-04-01 至 2024-03-31
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英文摘要
本研究では，無脊椎軟体生物の柔らかい体に着目し，連続粘弾性身体を持つロボットの動きを再現することを目的としている．本年度は無脊椎軟体生物であるミミズを着目し，前年度に開発した液体包骨格のアクチュエータを中心にして研究を行った．具体的には:・有限要素解析ソフトAbaqusで液体包骨格アクチュエータのシミュレーションを構築し，シミュレーションで液体包骨格の変形に影響する要素について考察を行った．シミュレーションの結果による材料の硬さやアクチュエータの構造の合理性を明らかにしていく．・複数な液体包骨格アクチュエータを用いてミミズを模倣したロボットは開発でき，制御と性能改善を行った．ロボットは土壌の中に移動する際に滑りを抑えるため，剛毛の設計によるロボットの移動性能を向上させた．一方で土壌の中にロボットの駆動による生じたジュール熱は発散しにくく，故障を誘発しやすい．本年度は異なる制御パターンにより，ロボットの前進量と熱問題を両立させる運動パターンを考察して適切な制御方法を明らかにしていく．
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A 3D printed hydrostatic skeleton for an earthworm-inspired soft burrowing robot
用于受蚯蚓启发的软体穴居机器人的 3D 打印静压骨架
用于受蚯蚓启发的软体穴居机器人的 3D 打印静压骨架
DOI：
10.1039/d2sm00882c
发表时间：
2022
期刊：
Soft Matter
影响因子：
3.4
作者：
[Niiyama Ryuma, Matsushita Kazuma, Ikeda Masahiro, Or Keung, Kuniyoshi Yasuo]
通讯作者：
Kuniyoshi Yasuo
DOI：
10.1109/lra.2023.3265301
发表时间：
2023-05
期刊：
IEEE Robotics and Automation Letters
影响因子：
5.2
作者：
[Kazashi Nakano;Megu Gunji;M. Ikeda;Keung Or;Mitsuhito Ando;Katsuma Inoue;H. Mochiyama;K. Nakajima;Ryuma Niiyama;Yasuo Kuniyoshi]
通讯作者：
Kazashi Nakano;Megu Gunji;M. Ikeda;Keung Or;Mitsuhito Ando;Katsuma Inoue;H. Mochiyama;K. Nakajima;Ryuma Niiyama;Yasuo Kuniyoshi
Robostrich Arm: Wire-Driven High-DOF Underactuated Manipulator
Robostrich Arm：线驱动高自由度欠驱动机械臂
Robostrich Arm：线驱动高自由度欠驱动机械臂
DOI：
10.20965/jrm.2022.p0328
发表时间：
2022
期刊：
Journal of Robotics and Mechatronics
影响因子：
1.1
作者：
[Misu Kenji, Ikeda Masahiro, Or Keung, Ando Mitsuhito, Gunji Megu, Mochiyama Hiromi, Niiyama Ryuma]
通讯作者：
Niiyama Ryuma
Wireless Powered Dielectric Elastomer Actuator
无线供电介电弹性体执行器
无线供电介电弹性体执行器
DOI：
10.1109/lra.2021.3097271
发表时间：
2021
期刊：
IEEE Robotics and Automation Letters
影响因子：
5.2
作者：
[Chen Lai, Sasatani Takuya, Or Keung, Nishikawa Satoshi, Kawahara Yoshihiro, Niiyama Ryuma, Kuniyoshi Yasuo]
通讯作者：
Kuniyoshi Yasuo
DOI：
10.1109/sii52469.2022.9708807
发表时间：
2022-01
期刊：
2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)
影响因子：
--
作者：
[Kazuma Matsushita;M. Ikeda;Keung Or;Ryuma Niiyama;Y. Kuniyoshi]
通讯作者：
Kazuma Matsushita;M. Ikeda;Keung Or;Ryuma Niiyama;Y. Kuniyoshi
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