消化器がん克服のためのロボット軟性鏡診断・治療エコシステム

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軟性内視鏡手術プラットフォームの主にソフトウェアの構築を行った。軟性内視鏡は2か所で屈曲するマルチベンドタイプであり、6自由度を持つ。操作インターフェースは片手で6自由度あるため、フットスイッチを踏んでいる間、右の操縦桿でカメラを操作することとした。覗き込み動作が直観的な操作できることを確認した。フットスイッチを踏んでいない間は2本の処置具（グラスパーと電メス）を操作する。処置具は4自由度のため、各関節にモータが内蔵されている操作インターフェースのうち2自由度を制御で拘束した。カメラと処置具の操作の切り替え時には、それぞれの切り替え前のポジションを記憶しておき、戻るときに操作インターフェースの関節モータを用いて元のポジションに誘導する。これらにより、操縦桿から手を離さないで内視鏡１本と処置具2本が操作可能なプラットフォームが実現した。大腸を自走する内視鏡ロボットについては、新たにカメラを搭載できるようにした。