Novel actuator for medical image-guided surgical assist robot

用于医学图像引导手术辅助机器人的新型执行器

• 批准号: 24650290
• 负责人: MASAMUNE Ken
• 金额: $ 2.41万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-24650290/
• 关键词: アクチュエータ; 非磁性; MRI; 制動機構; ペルチェ素子; 機械要素; 生体医工学; 冷凍固定

In these decade, intraoperative MRI-guided surgeries are performed using real time biological information of the patients. For more precise surgery, a robotic device with navigation is considered useful inside the MRI environment. In this project, we proposed a novel MRI compatible rotation-and-brake actuator for MRI-guided surgical device to achieve precise positioning tasks. The actuator combines a stepping rotation mechanism using pneumatic power and a freezing brake mechanism using peltier cooling element with water. Prototype actuators are developed and evaluated. There is a problem in the response speeds, it is realized that the positioning accuarcy and the strength of the fixing force are enough for the positioning use.

近十年来，术中MRI引导的手术是利用患者的真实的时间生物信息进行的。对于更精确的手术，具有导航的机器人设备被认为在MRI环境内是有用的。在本计画中，我们提出一种新颖的磁振造影相容旋转制动驱动器，以应用于磁振造影导引手术装置，以达成精确的定位任务。该执行器结合了使用气动动力的步进旋转机构和使用水的珀耳帖冷却元件的冻结制动机构。原型执行器的开发和评估。在响应速度方面存在问题，认识到定位精度和固定力的强度对于定位用途是足够的。

项目成果

手術ロボットのための回転・制動アクチュエータの提案

手术机器人用旋转/制动执行器提案

• 发表时间: 2013
• 作者: 三木康平;正宗 賢;三木康平,正宗賢
• 通讯作者: 三木康平,正宗賢

MRI下手術支援ロボットのための空圧ステッピングアクチュエータの開発

MRI手术支持机器人气动步进执行器的研制

• 发表时间: 2014
• 作者: 三木康平,正宗賢

手術支援ロボットのための回転・制動アクチュエータの提案

手术支持机器人旋转/制动执行器的提案

• 发表时间: 2013
• 作者: 三木康平;正宗 賢
• 通讯作者: 正宗 賢