屋外自律移動ロボットにおけるマップマッチングのためのカラー画像処理

用于户外自主移动机器人地图匹配的彩色图像处理

• 批准号: 10750315
• 负责人: 小谷 信司
• 金额: $ 1.09万
• 依托单位: University of Yamanashi
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1998
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1998 至 1999
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-10750315/
• 关键词: 視覚移動ロボット; 影消去; 画像処理; マハラノビス距離; 屋外一般市街地環境; ランドマーク; マップマッチング; 自律移動ロボット; 影処理; カラー画像処理

現在までのところ、ロボットには、電子地図データベースシステム、各種センサ情報による自己位置推定、障害物検出・回避がインプリメントされている。屋外での画像処理に関しても、影のない場所、曇天の場合には、ある程度のマップマッチングを行なうことが可能である。平成10年度には、「影消去アルゴリズムと相対色の決定のアルゴリズムの研究」を行なった。この研究は、影消去のために日向路面の色推定、日影路面の色推定を行ない、影消去を行ない、日向路面、日影路面の決定には、マハラノビス距離を利用した、統計的手法を用いるものである。本年度は、「提案したアルゴリズムの実環境での総合テスト」を行なった。動的な環境に対応するために、一回の画像処理毎に各パラメータの更新評価を行なう。環境は、実際に視覚障害者が移動する環境を用いて、路面状況、天気、時間、周囲の状況を変え、提案した手法の頑健性も大きな評価の対象とした。また、リアルタイム画像処理を目指し、高速画像処理ボードIP-5000を利用して、そのシステム上に提案したアルゴリズムをインプリメントし、画像処理の最適化を計った。

Now we can estimate our position, detect and avoid pests, and select the right environment for our information. Outdoor portrait processing is related to the environment, the shadow, the sky, the degree, the movement, the possibility, the In 2010, we launched a research project entitled "Research on the determination of color contrast". This research is based on the estimation of the color of the road surface, the estimation of the color of the road surface, the elimination of the shadow, the determination of the road surface, the use of the distance, and the use of statistical techniques. This year, we will continue to implement the "Proposal for a Comprehensive Environment Plan". The environment of the mobile phone is changed, and the image processing is changed. Environment, environment, weather, environment, environment In addition, high-speed image processing is directed to the use of IP-5000, and the optimization of image processing is planned.

项目成果

Shinji Kotani: "Emvpirical learning in mobile robot navigation" Advanced Robotics. 12・4. 317-333 (1998)

Shinji Kotani：“移动机器人导航中的经验学习”高级机器人学 12・4（1998）。

S.Kotani, et al.: "Navigation Based on Vision and DGPS Information for Mobile Robot"Journal of Robotics and Mechatronics. Vol.11,No.3. 45-53 (1999)

S.Kotani 等人：“移动机器人基于视觉和 DGPS 信息的导航”机器人与机电一体化杂志。