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電子地図とDGPS情報を利用した屋外視覚移動ロボットに関する研究

利用电子地图和DGPS信息的户外视觉移动机器人研究

基本信息

批准号：
08750510
负责人：
小谷信司
金额：
$ 0.64万
依托单位：
University of Yamanashi
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1996
资助国家：
日本
起止时间：
1996 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は,前年度に研究・開発したロボット用ディジタル地図システムの枠組をさらに発展させ,より一般の屋外環境でも使用できるよう改良を行なった.さらに,DGPS(Differential Global Positioning System)情報を利用して,自己位置を見失った時の対処や,初期位置・方位の正確な位置決めを行なうことにより,より一層の自律化を計った.これらのシステム構成で,初期は大学周辺,後期はより広範囲へと移動環境を移し,環境地図の作成,および,Handy Guide Robotによるナビゲーションの実験を行なった.研究発表1で,地図システムの全体のシステム構成を,研究発表2で,地図システムの入力用に研究・開発したHandy Guide Robotの必要性,有効性を報告した.・地図システム基本システムと運航システムの二つに分かれ,基本システム側はデータベース,および,パスプランニングの機能を持たせた.一般屋外環境の様々な状況に対応させるため,運航システム側でも再パスプランニングの機能を持たせた.・Handy Guide Robot手押し車を改造した車体に,内界センサとして,シャフトエンコーダと光ファイバジャイロを取り付けた.外界センサとして,CCDカメラ,DGPS,光電センサを取り付けた.コンピュータにはタッチパネルの機能を採用し,より使い易いヒューマンインターフェースを持たせた.

This year, compared with the previous year, research and development have been carried out to improve the use of the outdoor environment. In addition,DGPS(Differential Global Positioning System) information can be used to determine the initial position, orientation and correct position when the position is lost. The structure of the system is composed of the following: the initial stage is the university cycle, the later stage is the mobile environment, the environmental environment is created, and the Handy Guide Robot is the first to implement the system. Research Development Table 1: The structure of the whole system of the ground system, Research Development Table 2: The research of the force application of the ground system, the necessity of developing the Handy Guide Robot, and the feasibility of reporting. The basic system of the earth's surface is divided into two parts: the basic system of the earth's surface, and the basic system of the earth's surface. The general environment of the environment to the situation, the operation of the system side to the re-use of the system functions to maintain Handy Guide Robot is a vehicle body modification tool. External environment,CCD,DGPS, photoelectric environment. The function of the company is adopted, and the company is easy to operate.