電子地図とDGPS情報を利用した屋外視覚移動ロボットに関する研究

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本年度は,前年度に研究・開発したロボット用ディジタル地図システムの枠組をさらに発展させ,より一般の屋外環境でも使用できるよう改良を行なった.さらに,DGPS(Differential Global Positioning System)情報を利用して,自己位置を見失った時の対処や,初期位置・方位の正確な位置決めを行なうことにより,より一層の自律化を計った.これらのシステム構成で,初期は大学周辺,後期はより広範囲へと移動環境を移し,環境地図の作成,および,Handy Guide Robotによるナビゲーションの実験を行なった.研究発表1で,地図システムの全体のシステム構成を,研究発表2で,地図システムの入力用に研究・開発したHandy Guide Robotの必要性,有効性を報告した.・地図システム基本システムと運航システムの二つに分かれ,基本システム側はデータベース,および,パスプランニングの機能を持たせた.一般屋外環境の様々な状況に対応させるため,運航システム側でも再パスプランニングの機能を持たせた.・Handy Guide Robot手押し車を改造した車体に,内界センサとして,シャフトエンコーダと光ファイバジャイロを取り付けた.外界センサとして,CCDカメラ,DGPS,光電センサを取り付けた.コンピュータにはタッチパネルの機能を採用し,より使い易いヒューマンインターフェースを持たせた.