ロボット自身で演技をおこなう自律的ロボット実演システムの開発

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【目的】本学工学部では, 小中学校と連携したものづくり講習の企画と開催を実施しており, 小中学校の生徒が実際に手を動かしてロボットを製作する活動を継続的に行っている。この講習では, ものの仕組みや原理に興味を持たせることを目的として, 「ロボットの実演」をおこなっている。本研究では, 「ロボットの実演」で使用するロボットを製作し, 小中学生に工学の楽しさを印象付けることをねらいとしている.【計画】モーションセンサを利用して人の姿を読み取って再現するロボットを製作する. ロボットは, 関節にサーボモータを配置し, マイコンを使って動作させる. モーションセンサから得られた姿勢データをマイコンへ送信しサーボモータを動作させるものとする.【成果】ロボットの筐体は, 厚さ1mmのアルミ板を加工して製作した. ロボットの関節に配置したサーボモータは脱着が可能となるように取り付けた. 次に, モーションセンサから得られたデータをマイコンに送信するソフトウェアを作成した. マイコンはArduinoを使用し, モーションセンサからのデータを受信し, 各関節に配置されたサーボモータを駆動する機能を持たせた. モーションセンサが接続されているパソコンとArduinoとの通信には, 無線シリアル通信が利用できるXBeeを使用した. モーションセンサが取得した動作のうち, 肩と腕の関節の動きについては, 展示ロボットで再現することができた. ただし, 現状は, サーボモータの回転速度が一定であるため, 動きが滑らかでない. よりスムーズな動きになるようにサーボモータに与えるデータを調整する必要があると考えられる. また, ロボットの下半身は, 4輪のタイヤを取り付けた車型とし, シャーシはアルミ板を使って製作した. モータは, モータドライバMP4212を使って回転方向を制御した. 前後左右の移動が可能となった.