色度分布とフラクタルによるロボット視覚の研究〜RoboCup:ロバスト視覚の実現

利用色度分布和分形进行机器人视觉研究 ~ RoboCup：实现鲁棒视觉

• 批准号: 11780297
• 负责人: 尾崎 功一
• 金额: $ 1.28万
• 依托单位: Utsunomiya University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2000
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-11780297/
• 关键词: 視覚; ロボット; 色彩; 表色系; 色度分布; フラクタル次元; 走行制御; マーカー

本研究では,視覚による移動ロボットの自律走行を目指し,ロボット自身が視覚から目印を見つけ,それに基づいて走行を可能とするようなロバストなロボット・ビジョンの実現を目的としている.本研究では,この目的を達成するために,色度分布による色彩の評価を行い,それに基づいたマーカー等の対象物の抽出手法を開発した.この手法の特徴は,ロボットにランドマークなどの目印を与えるのではなく,ロボットが,自らの視覚で得た画像中からランドマークになり得るマーカー(目印)を抽出するというアプローチを取ったことである.これは,人間の視覚で見える物がロボットにとっても見やすいとは限らないためで,ロボットに見やすいように環境を整備する(このような環境整備は人間の感覚的な要素が暗に含まれていると考えている)のとは逆に,ロボットにとって見やすいものを積極的にマーカーとして利用しようというアイディアである.本年度においては,この提案手法にフラクタルの概念を新たに適用した.具体的には,色度分布から求められた対象物の形状をフラクタル次元によって定量化することにより,色度分布による評価だけでなく,ある程度の形状をも評価することによって,よりロバストに対象物の抽出およびトラッキングが行えるようになった.この結果,屋外環境であっても,ロボットは標識や植え込みなどの目立つ対象物を検出し,これらをマーカーと見立てて位置制御を行うことにより,与えられた経路を正確にトレースすることができた.なお,平成12年6月,はこだて未来大学で開催されたRoboCup Japan Open 2000において,準優勝という成果を得た.

This study aims at the realization of the autonomous movement of the mobile device in the visual field, and aims at the realization of the autonomous movement of the mobile device in the visual field. In this study, the aim of this study is to develop a method for extracting color distribution and color distribution. The characteristics of this technique are as follows: 1. The color of the image is different from that of the color of the image. 2. The color of the image is different from that of the color of the image. This is the first time I've ever seen a woman in my life. This year, the proposal method is new and applicable. Specific color distribution, color distribution. As a result, the environment outside the house is not clear, the sign is not clear, the object is not clear, the sign is clear, the position is clear, the line is clear, and the path is clear. In June 2000, the RoboCup Japan Open 2000 was launched, and the results were achieved.

项目成果

尾崎功一 ほか4名: "実環境における視覚に基づくロボットの走行(その1)"2000年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集. '00.3.5. 500 (2000)

Koichi Ozaki 等 4 人：“真实环境中基于视觉的机器人驾驶（第 1 部分）”2000 年精密工程学会春季会议学术讲座论文集 00.3.5（2000 年）。

尾崎功一,ほか5名: "実環境における特徴抽出とその注視による移動ロボットの直進走行"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'00講演会講演論文集. (発表予定). (2000)

Koichi Ozaki 等 5 人：“在真实环境中使用特征提取和凝视的移动机器人的直接运动”日本机械工程师学会机器人和机电一体化 00 会议论文集（即将发表）。

尾崎功一,ほか4名: "実環境における視覚に基づくロボットの走行(その1)"2000年度精密工学会春季大会講演論文集. (発表予定). (2000)

Koichi Ozaki 等 4 人：“真实环境中基于视觉的机器人运动（第 1 部分）”2000 年日本精密工程学会春季会议论文集（待发表）。

尾崎功一 ほか5名: "実環境における視覚に基づくロボットの走行(その2)"2000年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集. '00.3.5. 501 (2000)

Koichi Ozaki 等 5 人：“真实环境中基于视觉的机器人驾驶（第 2 部分）”2000 年日本精密工程学会春季会议论文集 00.3.5 (2000)。

尾崎功一,ほか5名: "実環境における視覚に基づくロボットの走行(その2)"2000年度精密工学会春季大会講演論文集. (発表予定). (2000)

Koichi Ozaki 等 5 人：“真实环境中基于视觉的机器人运动（第 2 部分）”2000 年日本精密工程学会春季会议论文集（待发表）。