3次元柔軟物体の変形作業に関する研究

3D柔性物体变形功研究

基本信息

  • 批准号:
    12750228
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 1.54万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
  • 财政年份:
    2000
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2000 至 2001
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

本研究では,これまで実現が困難とされてきた,柔軟物体の変形作業の自動化に挑戦してきた.まず,3次元柔軟物体のモデリングを行い,変形作業に適した簡略モデルを導出した.導出したモデルを用いて,3次元物体の変形作業の定式化を行った.具体的には,変形制御を,柔軟物体上の複数点の同時位置決め制御として定式化を行った.さらに,作業は柔軟物体上の位置決めすべき点(以降,位置決め点と呼ぶ)を直接操作できず,物体上の他の点(以下,操作点と呼ぶ)を適切に操作することによって実現しなければならない.本研究ではこの作業を,間接同時位置決めと名付け,作業戦略を提案した.変形作業の制御手法を,1)繰り返し制御,2)変形形状PIDフィードバック制御の2通り提案した.1)繰り返し制御則は,センサ,アクチュエーションの非共配置により,不安定となりやすい問題点を克服できる.また,2)変形形状PIDフィードバック制御は,リアルタィム変形形状フィードバックにより,高速な変形制御を可能とした.良制御則共に,柔軟物体のモデル化誤差が非常に大きい場合でも,目標となる変形形状を実現できることが,シミュレーションおよび実験により示された.また,リアプノフの安定性解析を行い,モデル化誤差が存在しても,目標変形形状に対する漸近安定性が保証できることを理論的に示した.しかしながら,ロバスト性の定量的な解析は明らかにしておらず,今後も課題としたい.さらに,本研究では柔軟物体を把持する方法は幾何学的な拘束によっているより柔軟なハンドリングを実現するためには,グラスピング手法の検討が重要である.安定な把持を実現する手法を検討し,理論的な枠組みを構築する事が今後の課題である.
In this paper, the difficulty of automating soft object shape-forming operation is discussed. In this case, the 3D soft object is easy to operate, and the shape operation is easy to operate. The formalization of the shape of three-dimensional objects is carried out in the process of derivation and application. The concrete shape of a soft object determines the simultaneous position of a plurality of points. In this case, the operation is to directly operate the position determination point on the soft object, and to appropriately operate the other point on the object (hereinafter, the operation point). This study is about the indirect simultaneous position decision and the task proposal. The control method of the shape operation is: 1) the control method of the shape control, 2) the control method of the shape PID, 1) the control method of the shape PID, 2) the control method of the shape PID, 1) the control method of the shape PID, 2) the control method of the shape PID, 1) the control method of the shape PID, 2) the control method of the control method , 2) Shape PID Good control of the total, soft objects of the transformation error is very large, the purpose of the shape of the realization of the two, three, four, four, The stability analysis of the model is carried out, and the asymptotic stability of the model is guaranteed. A quantitative analysis of the nature of the problem will be discussed in the future. In this study, the method of controlling soft objects is very important because of geometric constraints. The method of stability control is discussed, and the theory of organization is constructed.

项目成果

期刊论文数量(17)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
和田隆広: "モデルに基づく柔軟物体のロバストな操り"2000年度機械学会年次大会講演論文集. Vol.1. 445-446 (2000)
Takahiro Wada:“基于模型的柔性物体的鲁棒操纵”日本机械工程师学会 2000 年年会论文集,第 1 卷 445-446(2000 年)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
和田隆広: "変形形状フィードバック制御による柔軟物体ロバストな操り"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集. 1. 401-402 (2001)
Takahiro Wada:“通过变形形状反馈控制实现柔性物体的鲁棒操纵”仪器与控制工程师协会系统集成部学术会议论文集 1. 401-402 (2001)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
和田隆広: "単純なフィードバック制御による柔軟物体のロバストな操り"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集. 1(CD-ROM). (2001)
Takahiro Wada:“通过简单的反馈控制实现灵活物体的鲁棒操纵”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议论文集 1 (CD-ROM)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
和田隆広: "単純なPIDフィードバック制御則による柔軟物体のロバストな操り"第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集. Vol.2. 655-656 (2000)
Takahiro Wada:“使用简单 PID 反馈控制法实现灵活物体的鲁棒操纵”日本机器人学会第 18 届年会论文集,第 2 卷 655-656(2000 年)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Takahiro Wada: "Robust Manipulation of Deformable Objects By A Simple PID Feedback"Proc.of Int.Conference on Robotics and Automation. Vol.1. (2001)
Takahiro Wada:“通过简单的 PID 反馈对可变形物体进行鲁棒操纵”机器人与自动化国际会议论文集。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ patent.updateTime }}

和田 隆広其他文献

有限時間整定PID制御に対する局所漸近安定性解析:特定ゲインの場合
有限时间稳定 PID 控制的局部渐近稳定性分析:特定增益的情况
  • DOI:
  • 发表时间:
    2017
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    福井 善朗;藤城 十郎;和田 隆広
  • 通讯作者:
    和田 隆広
船上におけるROV操縦が動揺病に及ぼす影響
ROV船上操作对晕动病的影响
  • DOI:
  • 发表时间:
    2022
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    乙部達生;劉海龍;坂上憲光;和田 隆広
  • 通讯作者:
    和田 隆広
Analysis of Driver's Cognitive Characteristics for Speed Control Using Deep Learning
利用深度学习分析驾驶员速度控制认知特征
局所半凹実用制御Lyapunov関数に対して方向微分を組み合わせても分解微分が得られるとは限らない
组合局部半凹实际控制李亚普诺夫函数的方向导数不一定会产生分解导数。
  • DOI:
  • 发表时间:
    2015
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    北川 諒;福井 善朗;和田 隆広
  • 通讯作者:
    和田 隆広
VRテニスシステムの運動療法効果の検証
VR网球系统运动治疗效果验证

和田 隆広的其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

{{ truncateString('和田 隆広', 18)}}的其他基金

人間機械システムにおける適合性の計算論的理解とその向上手法の開発
对人机系统适应性的计算理解以及改进方法的开发
  • 批准号:
    24H00298
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
Computational Understanding and Estimation of Operational Feeling of Mechanical Systems
机械系统操作感的计算理解和估计
  • 批准号:
    21H01296
  • 财政年份:
    2021
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Challenge to modeling space-sickness based on gravity perception toward manned space activity
基于载人航天活动重力感知的太空病建模挑战
  • 批准号:
    21K18308
  • 财政年份:
    2021
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Challenging Research (Pioneering)
会話内容によるメンタルワークロードが自動車運転行動に及ぼす影響
基于对话内容的脑力负荷对汽车驾驶行为的影响
  • 批准号:
    16760206
  • 财政年份:
    2004
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

相似海外基金

CAREER: Elucidating Biogenic Control of Heterogenous Ice Nucleation
职业:阐明异质冰核的生物控制
  • 批准号:
    2336558
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Continuing Grant
CAREER: Resilient and Efficient Automatic Control in Energy Infrastructure: An Expert-Guided Policy Optimization Framework
职业:能源基础设施中的弹性和高效自动控制:专家指导的政策优化框架
  • 批准号:
    2338559
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Standard Grant
CAREER: Data-Enabled Neural Multi-Step Predictive Control (DeMuSPc): a Learning-Based Predictive and Adaptive Control Approach for Complex Nonlinear Systems
职业:数据支持的神经多步预测控制(DeMuSPc):一种用于复杂非线性系统的基于学习的预测和自适应控制方法
  • 批准号:
    2338749
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Standard Grant
Molecular Control of Thermomechanics and Shape-Morphing of Dynamic Covalent Polymer Networks
热机械的分子控制和动态共价聚合物网络的形状变形
  • 批准号:
    2406256
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Standard Grant
CAREER: Facilitating Autonomy of Robots Through Learning-Based Control
职业:通过基于学习的控制促进机器人的自主性
  • 批准号:
    2422698
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Continuing Grant
PZT-hydrogel integrated active non-Hermitian complementary acoustic metamaterials with real time modulations through feedback control circuits
PZT-水凝胶集成有源非厄米互补声学超材料,通过反馈控制电路进行实时调制
  • 批准号:
    2423820
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Standard Grant
m3C修飾による翻訳制御機構解明
通过 m3C 修饰阐明翻译控制机制
  • 批准号:
    24KJ2206
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
理論と実証で解き明かすミツバチ―腸内細菌間の多階層的相互作用とその制御
通过理论和实验揭示蜜蜂和肠道细菌之间的多层相互作用及其控制
  • 批准号:
    24KJ2214
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
深層強化学習を用いた運動ノイズの影響を最小化する運動制御推定フレームワークの構築
使用深度强化学习构建运动控制估计框架,最大限度地减少运动噪声的影响
  • 批准号:
    24KJ2223
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
転写制御因子を標的とした肺移植後、拒絶反応抑制治療薬の新規開発と臨床応用
靶向转录调控因子的肺移植后抗排斥治疗新进展及临床应用
  • 批准号:
    24K12012
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 1.54万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
{{ showInfoDetail.title }}

作者:{{ showInfoDetail.author }}

知道了