可変形態移動機構のコンプライアンス制御に関する研究
变形运动机构柔顺控制研究
基本信息
- 批准号:16650036
- 负责人:
- 金额:$ 2.18万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Exploratory Research
- 财政年份:2004
- 资助国家:日本
- 起止时间:2004 至 2005
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
前年度に製作したモジュラークローラロボットに対する剛性分布制御に対し,閉リンク機構の運動学・動力学を解くことなく,剛性の目標値を直接指示する剛性分布制御の最適化アルゴリズムを開発した.この方法は,走行時,停止時などの異なる要求に対し,各関節の目標剛性値を新たに考案した集団的最急降下法により最適化するものである.動力学シミュレータをもちいた最適化シミュレーションにより,きわめて滑らかで効率の良い走行のための剛性分布および急峻な停止運動を実現する剛性分布などを求めることができた.また,ロボットの可変剛性関節として,前年度は板バネの支持点を制御する方式の関節を設計試作したが,擦動摩擦が多い,特性の予測が難しい,剛性の可変範囲がせまい,などの欠点があったため,これを克服するべく,別の方式の開発をおこなった.すなわち,ヒトが拮抗筋構造により剛性制御を可能にしていることに着目し,非線形弾性特性を持つ機構系を二つ用いて,それらを直接拮抗させ接続することにより,男性可変な関節を設計製作した.非線形弾性特性を持つ要素が二つあればよいため,原理的には容易に可変剛性関節を構成できる.しかしながら設定可能な剛性範囲を幅広く取るためには,非線形性が強い弾性要素が必要であり,単一の機械要素(特殊なバネなど)によってこれを実現することは難しい.実際にこれまでにもさまざまな研究がなされているが,試作レベルを超えることができないのが現状である.そこで本研究では,非円形歯車の利用によりこの問題の解決を図る.非円形歯車とはピッチ曲線を任意の曲線とすることで,簡潔な機構で任意の不等速回転を得ることのできる要素である.これを任意の弾性要素の変位の非線形伝達に利用することで,小型で摩擦が少なくかつ幅広い特性変化範囲を持つ非線形弾性要素を作り出すことができた.
Annual に before making し た モ ジ ュ ラ ー ク ロ ー ラ ロ ボ ッ ト に す seaborne る rigid distribution system of imperial に し seaborne, closed リ ン ク institutions の を solution of kinematics, dynamics く こ と な く, rigid の target numerical を direct instructions す る rigid distribution system optimal royal の ア ル ゴ リ ズ ム を open 発 し た. こ の way は, walk, stops な ど の different な る requirements に し seaborne, each section masato The rigid value of the target を new たに case study the most rapid descent method of the た group によ optimization する た である である である. Dynamic シ ミ ュ レ ー タ を も ち い た optimization シ ミ ュ レ ー シ ョ ン に よ り, き わ め て slide ら か で good working rate の い direction の た め の rigid distribution お よ び urgent topped な stop moving を be presently す る rigidity distribution な ど を o め る こ と が で き た. ま た, ロ ボ ッ ト の section can be - rigid masato と し て, annual は board before バ ネ の support point を suppression す る way Section の masato を design attempt し た が, brush friction が い, features の が difficult to test し い, rigid の can - van 囲 が せ ま い, な ど の points less が あ っ た た め, こ れ を overcome す る べ く, don't open の way の 発 を お こ な っ た. す な わ ち, ヒ ト が antagonism against steel structure に よ り rigid suppression を may に し て い る こ と に mesh し, nonlinear 弾 sexual characteristics を つ organizational system を two つ with い て, そ れ ら を direct antagonism さ せ meet 続 す る こ と に よ り, men - な masato section を design し た. Nonlinear 弾 sexual characteristics を hold つ elements が つ あ れ ば よ い た め, principle of に は section can easily に - rigid masato を constitute で き る. し か し な が ら set may な rigid van 囲 を picture hiroo く take る た め に は, strong nonlinear sex が い 弾 factor が necessary で あ り, 単 a の of mechanical elements (special な バ ネ な ど) に よ っ て こ れ を be presently す る こ と し は hard Youdaoplaceholder0. Be interstate に こ れ ま で に も さ ま ざ ま な research が な さ れ て い る が, attempt レ ベ ル を super え る こ と が で き な い の が status quo で あ る. そ こ で this study で は, the car has drifted back towards ¥ form 歯 の using に よ り こ の の solve を 図 る. The car has drifted back towards ¥ form 歯 と は ピ ッ チ curve を arbitrary の と す る こ と で, concise な で arbitrary の is not uniform and planning を have る こ と の で き る elements で あ る. こ れ を arbitrary の 弾 factor の - a の nonlinear 伝 da に using す る こ と で, less friction small で が な く か つ picture hiroo い features - the van 囲 を hold つ nonlinear 弾 sexual elements を り out す こ と が Youdaoplaceholder0 た た.
项目成果
期刊论文数量(10)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
メカニカルソフトネスを持つクローラの開発とコンプライアンス分布による制御
开发具有机械柔软性和使用柔顺分布控制的履带式机器人
- DOI:
- 发表时间:2004
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:松田壮史;村田 智
- 通讯作者:村田 智
Stiffness Distribution Control for Closed Link Robot with Mechanical Softness
具有机械柔性的闭环机器人刚度分布控制
- DOI:
- 发表时间:2006
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Takeshi Matsuda;Satoshi Murata
- 通讯作者:Satoshi Murata
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村田 智其他文献
Controlling dynamic shape change of giant liposome by using molecular motors and DNAs
利用分子马达和DNA控制巨型脂质体的动态形状变化
- DOI:
- 发表时间:
2017 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
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构建通过识别分子信号移动的细胞大小的脂质体
- DOI:
- 发表时间:
2017 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
野村 慎一郎;佐藤 佑介;平塚 祐一;川岸 由;小椋 利彦;川又 生吹;村田 智;Yusuke Sato;佐藤佑介 - 通讯作者:
佐藤佑介
大学の枠を越えたオンライン生体分子デザインコンペティションの取り組み
超越大学界限的在线生物分子设计竞赛的举措
- DOI:
- 发表时间:
2021 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
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安部桂太
NO-LIF及びPSPを用いたリニアェアロスパイクノズル側壁の形状最適化に関する実験的解析
NO-LIF和PSP线性气动塞式喷管侧壁形状优化实验分析
- DOI:
- 发表时间:
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- 影响因子:0
- 作者:
Daiko Tsutsumi;Satoshi Murata;H. Yamaguchi;村田 智;Y. Matsuda;村田 智;内田徹;村田 智;林田将也;山口浩樹;内田徹;林田将也;山口浩樹;松田佑;松田佑;新美智秀;林田将也;内田徹;H. Mori;H. Yamaguchi;H. Mori;T. Niimi;松田佑;森英男;山口浩樹;松田佑;森英男;坂崎良樹;森英男;山口浩樹;森英男 - 通讯作者:
森英男
Irrigation Control of Paddy Field to Reduce Pollutant Outflow
控制稻田灌溉减少污染物外流
- DOI:
- 发表时间:
2007 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
山下一郎;芝 清隆;河村秀樹;三浦篤志;金丸周司;鈴木治和;臼井健悟;林崎良英;岩場健治;安部 聡;上野隆史;小林未明;塚本里加子;杉本健二;柏木健司;佐野健一;梅津光央;芹澤 武;松野寿生;松浦和則;高谷 光;磯崎勝弘;芳賀祐輔;上杉 隆;中谷昭彦;直田 健;村田 智;齊藤博英;井上 丹;佐々木善浩;田 文杰;菊池純一;浦岡行治;桐村浩哉;冬木 隆;熊谷慎也;吉井重雄;寒川誠二;鈴木直毅;安立京一;李 奉局;川合知二;一木隆範;マニッシュ・ビヤニ;根本直人;松尾保孝;居城邦治;田畑 仁;松井 宏;松村幸;Ogawa AIKO - 通讯作者:
Ogawa AIKO
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{{ truncateString('村田 智', 18)}}的其他基金
New development of spatio-temporal molecular programming
时空分子编程新进展
- 批准号:
20H00618 - 财政年份:2020
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
DNA分子設計による分子機械システムの構築
DNA分子设计构建分子力学系统
- 批准号:
22240033 - 财政年份:2010
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$ 2.18万 - 项目类别:
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メゾスケールのメカトロニック自己集積素子の開発
介观机电一体化自集成装置研制
- 批准号:
19656067 - 财政年份:2007
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Exploratory Research
難治性がんに対する革新的ドラッグデリバリーシステムの開発
难治性癌症创新药物输送系统的开发
- 批准号:
18591368 - 财政年份:2006
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
DNAタイルの高信頼セルフアセンブリ技術の研究
高可靠DNA瓦片自组装技术研究
- 批准号:
17059001 - 财政年份:2005
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas