スキンケアロボットの開発

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1.研究の目的高齢者に乾燥皮膚は必須の現象であり軟膏処置が欠かせない。しかし、背部の頻回の処置を自ら行うことが困難であること、また、軟膏処置を任務とする看護師の省力化を目的として、凹凸のある皮膚面のスムーズな軟膏処置を行えるロボットの開発を企画、検討した。(1)スキンケアロボットのシステム検討・看護師による処置の力学的入力(初年度)(2)7自由度ロボットアーム、6軸力覚センサ、エンドエフェクタ、視覚システム等の調整(2年目)2.スキンケアロボットの制御に関する検討3年目となる本年度は、スキンケアロボットによる軟膏処置の満足度に関連して、マネキンの背部を対象として塗布機構によるコンプライアンス制御の検討を行った。3.結果6軸の力・トルクセンサを用いた能動的なコンプライアンス制御を実現した。これにより、大きな稼動範囲を持つコンプライアンス制御が可能となった。6軸の力・トルクセンサは高価であることから、実用性を考慮して塗布機構を改良して先端をリニア型ポテンショメータにより測定することで、力・トルクセンサを用いないコンプライアンス制御機構を確立した。塗布機構として3本の指を用いることで十分ヒトに優しい塗布動作の実現が期待できることがマネキン背部への軟膏処置から確認できた。