人間協調マルチメディア相互支援による人間と環境の観察に基づくインタラクション

通过人类协作多媒体相互支持，基于人与环境观察的交互

• 批准号: 13224011
• 负责人: 久野 義徳
• 金额: --
• 依托单位: Saitama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas (C)
• 财政年份: 2001
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2001 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-13224011/
• 关键词: コンピュータビジョン; ビューマンインタフェース; 非言語コミュニケーション; ジェスチャ認識; 視線; 意図理解; 運動解析; インタラクション

本研究では使いやすいヒューマンインタフェースを実現するために,無意識的行動と意識的行動の観察の統合,人間と環境の観察の統合,マルチメディア認識間の相互支援と人間介在協調支援の3点を検討する.そして,これを主にロボット車椅子と身体の不自由な人のために指示されたものを取ってくる移動作業ロボットの開発を通じて行う.ロボット車椅子については,今年度はまず,そのハードウェアの準備を行った.軽量で反応性のよいものにするために、障害物回避と周囲の距離情報を得るための小型の光電センサを搭載したものを開発した。これを用い,進行方向がT字路であるかなどの環境情報を得る方法を開発した.この環境情報と搭乗者の簡単な動作の観察の両者から,搭乗者の意図を理解することのできる見通しを得た.また,車椅子については,周囲の歩行者の顔の向きを見ることにより,避け方を変える方法を考案した.車椅子の方に顔を向けていれば,車椅子に気付いていると考えられるが,そうでなければ気付いていない可能性がある.そこで,前者の場合はしばらく様子を見るが,後者の場合は車椅子の方から先に避けるようにした.これは,歩行者の車椅子への情報伝達を意図したのではない無意識的行動の利用にあたる.移動作業ロボットに関しては,人間の発話の中で視覚により実世界の情報を得る必要がある部分を取り出す方法を検討した.そして,その視覚情報処理の結果を人間に音声で知らせることにより,処理に失敗したり情報が不足の場合に,人間から支援情報をもらう方法を検討した.無意識的行動の利用に関しては,上記2つのロボットとは別に,インターネットの多数の検索結果を高速に流れるように表示し,それを追いかけて読む視線の速さに応じて表示速度を変えるシステムを開発した.表示速度制御を意図したものではない視線の動きを利用することにより有効なインタフェースが実現できることを示した.

This research is based on the purpose of this study. The integration of unconscious actions and conscious actions, the integration of human world and environment,マルチメディア Mutual support between acquaintances and 3 points of coordination and support between peopleる.そして,これを主にロボット车chairとBODYの不freeな人のためにInstructions: されたものを取ってくるmovable work ロボットの开発を通じて行う.ロボットCar chair については, this year's はまず, そのハードウェアの preparationを行った.軽quantityでreflexiveのよいものにするために、obstacle avoidance and circumference The distance information sensor is equipped with a compact photoelectric sensor. Use the method to get the environmental information of the T-shaped road in the direction.た.このENVIRONMENTAL INFORMATIONとPASSENGER'S simplification and action Understand the meaning of the story The face of the person is the way to see the person, the way to avoid it is the way to test the case. The direction of the car chairにface を向けていれば, car chair に気pay いていると卡えられるが, そうでなければ気pay いていないpossibility がある.そこで, the former occasion はしばらく様子を见るが, the latter occasion is the square of the car and chair. The first step is to avoid the situation. The latter is the way to walk. Car Chair へのInformation 伝达を义図したのではないUnconscious Action のutilization にあたる.Move Homework ロボットに关しては, 人间の発语の中でview覚により実世界のinformationをgetるThe necessary part is taken out and the method is used to solve the problem. If there is no sound in the human world, there will be a situation where the information is insufficient and the processing fails.に, Human world support information をもらうmethod を検question した.Use of unconscious actions に关しては,上记2つのロボットとは比に,インターネットの多の検検取 resultsをHighwayに流れるように means し, それを chases いかけて読む sight のspeed さに応じて means speedを変えるシステムを开発した. Indicates speed control を义図したものではない sight のThe moving きを utilizes the することによりeffective なインタフェースが実appears できることをshows した.

项目成果

M.Yoshizaki, Y.Kuno, A.Nakamura: "Human-Robot Interface Based on the Mutual Assistance between Speech and Vision"Proc. Workshop on Perceptive User Interfaces. (CD-ROM). (2001)

M.Yoshizaki，Y.Kuno，A.Nakamura：“基于语音和视觉互助的人机界面”Proc。

Y.Murakami, Y.Kuno, N.Shimada, Y.Shirai: "Collision Avoidance by Observing Pedestrians' Faces for Intelligent Wheelchairs"Proc.2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (CD-ROM). (2001)

Y.Murakami、Y.Kuno、N.Shimada、Y.Shirai：“智能轮椅通过观察行人面部来避免碰撞”Proc.2001 IEEE/RSJ 国际智能机器人和系统会议。

Y.Kuno, Y.Murakami, N.Shimada, Y.Shirai: "User and Social Interfaces by Observing Human Faces for Intelligent Wheelchairs"Proc. Workshop on Perceptive User Interfaces. (CD-ROM). (2001)

Y.Kuno、Y.Murakami、N.Shimada、Y.Shirai：“通过观察智能轮椅的人脸来实现用户和社交界面”Proc。

村上佳史, 久野義徳, 島田伸敬, 白井良明: "知的車椅子のための歩行者の観察に基づく衝突回避"日本ロボット学会誌. (採録決定).

Yoshifumi Murakami、Yoshinori Kuno、Nobutaka Shimada、Yoshiaki Shirai：“基于智能轮椅行人观察的碰撞避免”日本机器人学会杂志（已接受）。

Y.Kuno, N.Shimada, Y.Shirai: "Robotic Wheelchair Based on the Integration of Human and Environment Observations"IEEE Robotics and Automation Magazine. (採録決定).

Y.Kuno、N.Shimada、Y.Shirai：“基于人类和环境观察整合的机器人轮椅”IEEE 机器人与自动化杂志（已接受）。