Control Software of the Spherical SCARA Robot

球形SCARA机器人控制软件

• 批准号: 63460081
• 负责人: MAKINO H.
• 金额: $ 4.61万
• 依托单位: University of Yamanashi
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
• 财政年份: 1988
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1988 至 1990
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-63460081/
• 关键词: robot; spherical coordinates; 3-Dimensional measurement; software; motion control; offーline teaching; calibration; 三次元形状測定; 球面動作; 三次元形状認識; 制御; 三次元運動; オフラインティーチング

Control software of the spherical SCARA robot has been developed. The robot is newly developed by the investigators and has spherical coordinates. There was no established software for the robot and it is needed to develop it newly. The investigators made fundamental and applicational softwares for it using BASIC and C languages on a NEC PC-98 personal computer.The fundamental softwares are : forward and inverse kinematics, teaching, home position, jog mode, PTP control, etc., which are needed for moving the robot.The applicational softwares are : line drawing, map and figure writing, vector and dot character printing, and nonーcontact 3-D measuring. By the latter software it made possible to measure a baseball sized object in 2 or 3 hours in an accuracy of +-1mm.Owing to the research grant of the Ministry of Education, Science and Culture, the software was established in a systematized form. With this, practical application of the robot made possible.

开发了球形SCARA机器人的控制软件。该机器人是由研究人员新开发的，具有球面坐标。目前该机器人还没有成熟的软件，需要重新开发。研究人员在NEC PC-98个人计算机上用BASIC和C语言编制了机器人运动的基本软件和应用软件。基本软件有：机器人运动所需的运动学正反向、示教、原点位置、慢跑模式、点对点控制等。应用软件有：线条绘制、地图和图形书写、矢量和点阵字符打印、非ー接触三维测量等。通过后一种软件，可以在2到3个小时内测量出棒球大小的物体，精度为+-1 mm。根据文部科学省的研究资助，该软件已系统化。有了这一点，机器人的实际应用成为可能。

项目成果

明愛国 ほか 5名: "球面SCARAロボットの開発研究(第2報)" 精密工学会誌. 55. 1615-1620 (1989)

Aikoku Akira等5人：“球形SCARA机器人的开发研究（第2次报告）”日本精密工程学会杂志55。1615-1620（1989）。

"Development of the Spherical SCARA Robt," J. of Robotics and Mechatronics. 1-3. 251-252 (1989)

“球形 SCARA Robt 的开发”，J. of Robotics and Mechatronics。

N.Furuya ほか 3名: "Development of the Spherical SCARA Robot" Proceeding of the 9th International Conf.on Assembly Antomation,IFS. 215-225 (1988)

N.Furuya 和其他 3 人：“球形 SCARA 机器人的开发”第九届国际装配自动化大会论文集，IFS 215-225 (1988)。

斉藤 訓仁 ほか 3名: "球面SCARAロボットによる3次元形状の非接触測定,(第2報)" 1990年度精密工学会春季大会学術講演論文集. 1087-1088 (1990)

Kunihito Saito 等 3 人：“使用球形 SCARA 机器人对三维形状进行非接触式测量（第 2 次报告）”1990 年日本精密工程学会春季会议记录 1087-1088（1990 年）。

Aiguo Ming et al: "Development of the Spherical SCARA Robot, 1st Report (in Japanese)," J. of the Japan Society of Precision Engineering (JSPE). 54-7. 1265-1271 (1988)

爱国明等人：“球形 SCARA 机器人的开发，第 1 次报告（日文）”，日本精密工程学会 (JSPE) 杂志。