知能化作業支援システムに於ける高度運動機能の実現ースキルの獲得と移植ー

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知能化作業支援システムに於ける高度運動機能の実現という題目でスキルの獲得と移植に関する研究を行った。本研究では、3指に自由度の多自由度ロボットハンドを対象として(人間が有する)スキルの獲得と移植を具体的な課題として以下の項目に関して研究を進めた。(1)3指10自由度ロボットハンド型のセンサグローブの製作。(2)センサグローブを用いて人間の作業(スキル)の解析。(3)3指12自由度ロボットハンドの製作。(4)スキル移植のアルゴリズムの開発。(1)のセンサグローブの開発は順調に進み人工現実感シミュレータと結び人間が作業を行う場合の各指の動き(位置、力)の計測が可能となった。又、部分的ではあるが、小型DCサーボモータを介して力をフィードバックすることが可能となり現実感をより一層高めることに成功した。(2)のスキルの解析ではダイナミックグリップ変換行列を提案し、センサグローブを用いた実験によりその有効性を検討している。又、シミュレーションであるが4本指で鉛筆を自由に操ることに成功した。(3)のロボットハンドの製作も順調に進みほぼ完成する段階まで進めることができた。(4)のスキル移植アルゴリズムはセンサグローブとロボットハンドが異構造であっても可能なものを目的として研究を進めている。現在は対象物体の大きさに影響をうけない移植アルゴリズムを検討している。本研究の全体をまとめると計画に掲げたものを全て完了し更に進んだ研究成果を得ており、本研究で示した研究の方向を一層推し進める必要性を確認した。