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知能化作業支援システムに於ける高度運動機能の実現ースキルの獲得と移植ー

在智能工作支持系统中实现高级运动功能 - 技能的获取和转移 -

基本信息

批准号：
04650211
负责人：
橋本秀紀
金额：
$ 1.28万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1992
资助国家：
日本
起止时间：
1992 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-04650211/
关键词：
知能化スキル人工現実感ロボット制御学習適応知的

项目摘要

知能化作業支援システムに於ける高度運動機能の実現という題目でスキルの獲得と移植に関する研究を行った。本研究では、3指に自由度の多自由度ロボットハンドを対象として(人間が有する)スキルの獲得と移植を具体的な課題として以下の項目に関して研究を進めた。(1)3指10自由度ロボットハンド型のセンサグローブの製作。(2)センサグローブを用いて人間の作業(スキル)の解析。(3)3指12自由度ロボットハンドの製作。(4)スキル移植のアルゴリズムの開発。(1)のセンサグローブの開発は順調に進み人工現実感シミュレータと結び人間が作業を行う場合の各指の動き(位置、力)の計測が可能となった。又、部分的ではあるが、小型DCサーボモータを介して力をフィードバックすることが可能となり現実感をより一層高めることに成功した。(2)のスキルの解析ではダイナミックグリップ変換行列を提案し、センサグローブを用いた実験によりその有効性を検討している。又、シミュレーションであるが4本指で鉛筆を自由に操ることに成功した。(3)のロボットハンドの製作も順調に進みほぼ完成する段階まで進めることができた。(4)のスキル移植アルゴリズムはセンサグローブとロボットハンドが異構造であっても可能なものを目的として研究を進めている。現在は対象物体の大きさに影響をうけない移植アルゴリズムを検討している。本研究の全体をまとめると計画に掲げたものを全て完了し更に進んだ研究成果を得ており、本研究で示した研究の方向を一層推し進める必要性を確認した。

Research on the realization of high motor function in intelligent operation support system This study is aimed at the following topics: 1. the acquisition and transplantation of three degrees of freedom; (1)3 It refers to the production of 10-degree freedom switch. (2)The analysis of the human operation in the application of the system. (3)3 12 degrees of freedom, the production of the word. (4)The development of the Siri transplant. (1)It is possible to measure the movement (position and force) of each finger in the case of human operation. In addition, some of the small DC power supply, such as power supply, power supply, (2)The analysis of the file is based on the analysis of the file size and file size. And then there's the pencil. (3)The production of the first phase of the second phase of the first phase of the first phase of the second phase of the first phase of the second phase of the first phase of the first phase of the second phase of the second phase of the first phase of the first phase of the second phase of the second phase of the first phase of the second phase of the second phase of the first phase of the second phase of the second phase of the first phase of the second phase of the third phase of the second phase (4)The research on the structure of the plant was carried out in the future. Now the image object's large impact is discussed in the transplant file. The whole project of this study was completed and the results of this study were obtained. The necessity of further research was confirmed.