仮想環境下における仮想生物に関する研究

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試作した「握手マシン(HandShake Device:HSD)」は、コンピュータ中のネットワーク・エージェント(仮想生物):Neuro-Baby共に用いられ、仮想世界への物理的なインタフェースとして用いられる。HSDを用いることにより、遠隔地の人間および仮想生物を物理的に知覚することが可能となり、コミュニケーションに関するリアリティーが増すことが期待されている。前年度のNeuro Babyと共に用いた「東京--L.A.間」通信実験におけるアンケート結果より、力覚フィードバックの将来的な期待度の高さ及び握手によるNeuro Babyの存在感の向上が示された。一方、通信遅れなどに起因するシステムの挙動によるリアリティーの欠如が明らかになった。本年度は、ネットワークを介した握手のリアリティーの向上を目標に、時間遅れの補償による制御性能の向上を目指しVirtual Impedance Position Error Compensate(VIPEC)法を提案した。実際にEther Netを用いてパケットを大阪大学のワークステーションでループバックした「東京--大阪間」の通信実験においてVIPEC法を用いた遠隔握手を行い、VIPEC法の効果をシミュレーションと実験により確認した。また、Etherなどの通信網で生じる時間遅れの揺らぎに対しても安定に動作することが確認できた。次に、仮想エージェントの目にあたる7自由度のステレオビジョンシステムRobot Head System:RHSの試作を行い、首の自由度と目の自由度による協調追従制御を実現した。また、Head Mounted Displayと組み合わせることで、操作者が実際にエージェントの目を通して相手の環境を視認できるシステムを構成し、評価を行った。