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仮想環境下における仮想生物に関する研究

虚拟环境中的虚拟生物研究

基本信息

批准号：
08234204
负责人：
橋本秀紀
金额：
$ 1.47万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1996
资助国家：
日本
起止时间：
1996 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

試作した「握手マシン(HandShake Device:HSD)」は、コンピュータ中のネットワーク・エージェント(仮想生物):Neuro-Baby共に用いられ、仮想世界への物理的なインタフェースとして用いられる。HSDを用いることにより、遠隔地の人間および仮想生物を物理的に知覚することが可能となり、コミュニケーションに関するリアリティーが増すことが期待されている。前年度のNeuro Babyと共に用いた「東京--L.A.間」通信実験におけるアンケート結果より、力覚フィードバックの将来的な期待度の高さ及び握手によるNeuro Babyの存在感の向上が示された。一方、通信遅れなどに起因するシステムの挙動によるリアリティーの欠如が明らかになった。本年度は、ネットワークを介した握手のリアリティーの向上を目標に、時間遅れの補償による制御性能の向上を目指しVirtual Impedance Position Error Compensate(VIPEC)法を提案した。実際にEther Netを用いてパケットを大阪大学のワークステーションでループバックした「東京--大阪間」の通信実験においてVIPEC法を用いた遠隔握手を行い、VIPEC法の効果をシミュレーションと実験により確認した。また、Etherなどの通信網で生じる時間遅れの揺らぎに対しても安定に動作することが確認できた。次に、仮想エージェントの目にあたる7自由度のステレオビジョンシステムRobot Head System:RHSの試作を行い、首の自由度と目の自由度による協調追従制御を実現した。また、Head Mounted Displayと組み合わせることで、操作者が実際にエージェントの目を通して相手の環境を視認できるシステムを構成し、評価を行った。

In order to shake hands and shake hands (HandShake Device:HSD), Neuro-Baby is commonly used to shake hands and think about the world. HSD is used for information about biophysics and biophysics in other places. It is possible to know that it is possible to do so. In the previous year, "Neuro Baby" has been used in a total of two years. Communication monitoring results, strong expectations for the future, and a handshake for Neuro Baby are highly appreciated. On the other hand, the reason for the failure of the communication system is that there is a lack of information on the part of the party. This year, we will introduce a handshake, a handshake, an upward registration of the target, and a review of the performance of the Virtual Impedance Position Error Compensate (VIPEC) Act. The VIPEC method is used for communication between Beijing and Osaka University. The VIPEC method is used to determine the accuracy of the handshake line. The VIPEC method is used to verify the accuracy of the handshake test. When the communication network is busy, the Ether communication network does not need to know if it is safe to do so. In order to achieve the goal of 7 degrees of freedom, you need to know that the Robot Head System:RHS is the line, and the first degree of freedom is to coordinate the control of the realization. The company, the Head Mounted Display and the operator are responsible for the development of the environment and the operation of the enterprise.