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広角高歪曲レンズを用いた移動ロボット用視角センシングに関する研究

使用广角、高畸变镜头的移动机器人视角传感研究

基本信息

批准号：
06650299
负责人：
末松良一
金额：
$ 1.15万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
起止时间：
1994 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-06650299/
关键词：
画像処理視覚センサロボットビジョン

项目摘要

独自に設計製作した広角高歪曲レンズを用いて、将来の移動ロボット用の視覚システムの構築を目指して、主にカメラ位置および視線方向の検出アルゴリズを検討し、下記の成果を得た。1.通常の広角レンズによる画像と広角高歪曲レンズによる画像との比較をシミュレーション及び実験により行った。その結果、広角高歪曲レンズによる画像は、注目する対象に関するより多くの情報を含むばかりでなく、画像周辺領域を用いたカメラ位置及び視線方向角の計測にも有利であることが明らかになった。2.黒い床と天井及び白い側壁を模擬した立体的なテストパターンにより、周辺画像における境界線を処理することにより、カメラの水平・垂直位置及び視線と境界線のなす角度の検出アルゴリズムを提案し、1%以下の制度で計測できることを実証した。3.広角高歪曲レンズ付きCCDカメラのカメラキャリブレーションの実験的手法を確立した。すなわち、レンズ特性の数式化、画像中心の決定法、補正画像座標による縦横化の補正など今後の本研究の発展に不可欠な基礎的事項をまとめた。

Design and production of high-angle distortion, future mobile display for the construction of the visual system, the main screen position and visual direction of the detection of color, the results of the following note 1. The image of the image is often distorted and the image of the image is often distorted The result is that the image is highly distorted, and the image is related to the image. The information is contained in the image. The image is surrounded by the image. The position and the direction of the image are measured. 2. The horizontal and vertical positions of the black bed and the white side wall are processed according to the three-dimensional space and the peripheral image, and the angle of the horizon and the boundary line is calculated according to the system below 1%. 3. To establish the method of implementing the CCD system with high distortion. There are some basic issues in the future development of this study, such as the digitization of image characteristics, the determination of image center, the correction of image coordinates, and the correction of horizontal image.