使用广角、高畸变镜头的移动机器人视角传感研究-猫眼课题宝

使用广角、高畸变镜头的移动机器人视角传感研究

批准号：

06650299

负责人：

末松良一

金额：

$1.15万

依托单位：

Nagoya University

依托单位国家：

日本

项目类别：

Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)

财政年份：

1994

资助国家：

日本

项目状态：

已结题

起止时间：

1994 至 --

来源：

https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-06650299/

关键词：

画像処理視覚センサロボットビジョン

项目摘要

项目成果

末松良一的其他基金

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独自に設計製作した広角高歪曲レンズを用いて、将来の移動ロボット用の視覚システムの構築を目指して、主にカメラ位置および視線方向の検出アルゴリズを検討し、下記の成果を得た。1.通常の広角レンズによる画像と広角高歪曲レンズによる画像との比較をシミュレーション及び実験により行った。その結果、広角高歪曲レンズによる画像は、注目する対象に関するより多くの情報を含むばかりでなく、画像周辺領域を用いたカメラ位置及び視線方向角の計測にも有利であることが明らかになった。2.黒い床と天井及び白い側壁を模擬した立体的なテストパターンにより、周辺画像における境界線を処理することにより、カメラの水平・垂直位置及び視線と境界線のなす角度の検出アルゴリズムを提案し、1%以下の制度で計測できることを実証した。3.広角高歪曲レンズ付きCCDカメラのカメラキャリブレーションの実験的手法を確立した。すなわち、レンズ特性の数式化、画像中心の決定法、補正画像座標による縦横化の補正など今後の本研究の発展に不可欠な基礎的事項をまとめた。

期刊论文(2)

专著(0)

科研奖励(0)

会议论文

末松良一, 清水創太: "中心窩を有する視覚センサシステムの開発-広角高歪曲レンズによる画像計測-" 日本機械学会、ロボットメカトロニクス講演会 '94. vol.A. 477-482 (1994)

Ryoichi Suematsu、Sota Shimizu：“具有中央凹的视觉传感器系统的开发 - 使用广角高畸变镜头的图像测量 -”日本机械工程师学会，机器人机电一体化会议 94（1994 年））

DOI： --

发表时间：

期刊：

影响因子： --

作者：

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