Mobility and Autonomous Systems for a Lunar/Planetary Exploration Rover based on a Stochastic Approach

基于随机方法的月球/行星探测车的移动性和自主系统

• 批准号: 22800091
• 负责人: ISHIGAMI Genya
• 金额: $ 2.01万
• 依托单位: Japan Aerospace Exploration Agency
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22800091/
• 关键词: 月惑星探査; 移動ロボット; 自律システム; 経路計画; 動力学; テラメカニクス; 探査ローバ; 自律移動システム; 確率的アプローチ; 環境認識; 自己位置推定; Laser Range Finder

In this research project, a statistical mobility prediction method for an exploration rover traveling in uncertain terrain has been elaborated. This method explicitly considers uncertainty of the terrain physical parameters, and employs models of both vehicle dynamics and wheel-terrain interaction mechanics. Additionally, an autonomous mobility framework for a rover, including a terrain mapping, a path planning, and its navigation has been developed in this research. The validity of the framework has been confirmed through field experiments with a rover test bed.

在本研究项目中，详细阐述了一种在不确定地形中行驶的探测车的统计移动性预测方法。该方法明确考虑了地形物理参数的不确定性，并采用了车辆动力学和车轮-地形相互作用力学模型。此外，本研究还开发了流动站的自主移动框架，包括地形测绘、路径规划及其导航。该框架的有效性已通过流动站测试台的现场实验得到证实。

项目成果

Development of a Visual Odometry System for a Wheeled Robot on Loose Soil Using a Telecentric Camera

使用远心相机开发松散土壤上轮式机器人视觉测距系统

• 发表时间: 2010
• 期刊: Advanced Robotics
• 影响因子: 2
• 作者: K. Nagatani;A. Ikeda;G. Ishigami;K. Yoshida;and I. Nagai
• 通讯作者: and I. Nagai

探査ローバ搭載LRFによる3次元地形計測実験

使用安装在探测车上的 LRF 进行 3D 地形测量实验

• 发表时间: 2011
• 作者: H.Ishii;N.Kobayashi;K.Hirose;池上剛;石上玄也,大槻真嗣,久保田孝
• 通讯作者: 石上玄也,大槻真嗣,久保田孝

LIDAR-based Terrain Mapping and Navigation for Planetary Exploration Rover

基于激光雷达的行星探测车地形测绘和导航

• 发表时间: 2012
• 作者: G. Ishigami;M. Otsuki;and T. Kubota
• 通讯作者: and T. Kubota

砂質不整地を走行する車輪型移動ロボットの荷重等分配制御に関する研究

沙质不平地面轮式移动机器人等载分配控制研究

• 发表时间: 2011
• 作者: 小林泰三;石上玄也;永谷圭司;小柳栄次;竹中慶;砂長麻美
• 通讯作者: 砂長麻美

自然地形におけるビジュアルオドメトリのための特徴点抽出手法に関する検討

自然地形视觉里程计特征点提取方法研究

• 发表时间: 2012
• 作者: 伊藤ゆり;中山富雄;田淵貴大;井岡亜希子;宮代勲;津熊秀明;大津恭平,大槻真嗣,石上玄也,久保田孝
• 通讯作者: 大津恭平,大槻真嗣,石上玄也,久保田孝